Mais Preparações e Voo Noturno

Pessoal, depois de instalar os LEDs fiquei com muita vontade de voar a noite, faltava só encontrar um bom lugar... Enfim encontrei um lugar, abaixo segue o vídeo:

Da para perceber claramente que o quad está muito mais estável agora. Obtive esse resultado após balancear as hélices, modificar os PIDs, utilizar o modo Altitude hold e algumas vezes o modo head free. Nesse último ele assume que a parte frontal do quad é sempre a direção onde o modo foi ativado, então mesmo que o quad gire sob o eixo yaw ele ainda vai obedecer os comandos como se estivesse apontando para direção que foi marcada.

Primeiro vou mostrar o meu balanceador de hélice customizado e como fiz o balanceamento. 

1. Utilizei um balanceador de hélice simples comprando na hobbyking; 
2. Duas réguas de plástico; 
3. Dois parafusos M3;
4. Duas porcas M3;
5. Quatro ruelas para M3;
6. Dois pedaços de chumbo em formato circular;
7. Dois pedaços de um tubo plástico encontrado em latas de spray.

Bem, eu fiz dois furos em cada régua e usei os dois parafusos para prender as duas réguas em paralelo. Coloquei o chumbo nos parafusos para fazer contrapeso com a hélice. Segue algumas fotos do balanceador.

O modo simples de balancear uma hélice é colar pedacinhos de fita isolante ou durex nela. Abaixo segue a foto de uma hélice desbalanceada.

Sempre que eu colocava essa hélice no balanceador, ela tendia a ficar nessa posição. Isso indica que a parte apontando para baixo esta mais pesada. O certo era ficar na horizontal...

Usando a abordagem da fita colante, nessa hélice seria preciso colocar um pedacinho de fita colante no lado que esta mais leve (apontado para cima), basta colar um pedaço próximo da ponta e testar, se não ficou certo, é só reduzir o tamanho do pedaço caso fique muito pesado ou colocar um pedaço maior caso fique muito leve. A melhor maneira de colar a fica é passando ela de cima para baixo no lado da lâmina onde o vento vai ser cortado, dessa forma o atrito com o vento vai forçar a fita a ficar mais fixa no lugar e assim evitar que ela se solte no voo. Abaixo segue uma foto da minha hélice balanceada.

Também é possível balancear as hélices com uma lixa fina, o procedimento vai ser contrário ao da fita colante, o lado mais pesado que deverá ser levemente lixado. Eu não aconselho usar esse modo pois você pode danificar a hélice...

Quanto aos PIDs, eu segui o tutorial do projeto Multiwii, disponível no site:

http://www.multiwii.com/wiki/index.php?title=PID

Para modificar os valores de PID vai ser necessário abrir o GUI de configurações do Multiwii, esse software esta localizado na pasta 'MultiWiiConf' dentro da pasta do projeto. Basta abrir o configurador e escolher a porta COM correta. No meu caso, como eu instalei bluetooth no quad, eu escolho a porta COM referente ao dongle bluetooh no meu PC (fica muito mais prático utilizar o bluetooth e não precisa usar cabos enquanto fizer esse processo).

Utilizei as indicações do tutorial para voo suave (Gentle smooth flight) que é basicamente deixar o proporcional baixo, aumentar bastante o integral e deixar o derivativo médio. Segue uma imagem dos valores de PID que estou utilizando no meu quad.

Também modifiquei as curvas de throttle, pitch e roll. Na curva de throttle você pode indicar uma faixa média onde o aumento vai ser suave. Na imagem é o pequeno gráfico em azul, da para perceber que no meio do gráfico o aumento de força ficou mais prolongado ao contrário das extremidades. Na curva de pitch e roll, o gráfico em verde, eu limitei o máximo aceito e a sensibilidade. 

Bem, vou ficar devendo uma melhor explicação sobre os PIDs, pois ainda não acho que aprendi o suficiente e pretendo configurar melhor para o quad ficar mais estável.

Até