GPS + I2C_GPS_NAV

Pessoal, comecei a planejar como adicionar um modulo GPS no quad. Já tem um certo tempo que comprei esse modelo NEO-6M GPS Module (agora quando olhei o valor, está mais barato que os $20,98 que paguei). Ele vem com um modulo de GPS da u-blox e parece ser bom... Tem uma precisão de aproximadamente 5 metros, o que faz o preço dele ser atraente comparado a outros módulos GPS com a mesma precisão.

No site da Hobbyking não diz mas ele funciona com tensão de 5V, vi algumas pessoas afirmando isso nos comentários, então fiz o teste e realmente funciona com 5V (de acordo com o site da u-blox o modulo necessita de 1.8~3.0V de tensão, porém acredito que a placa onde esse está, tenha um regulador de tensão e aceite de 3.3~5V, mas não encontrei nenhuma informação consistente)

Como o modulo completo aceita tensão de 5V, a instalação não é muito complicada, basta utilizar a saída serial do arduino em conjunto com o projeto Multiwii, no entanto eu já estou utilizando a saída serial com o modulo bluetooth, sendo assim precisei procurar uma alternativa... Logo encontrei um adaptador de GPS serial para I2C, I2C_GPS_NAV, que resolveria meu problema (para quem tiver interesse nesse adaptador aqui vai o link). Contudo não fiquei contente com o preço desse adaptador... Foi então que descobri que ele utiliza um Atmega328P e um código aberto que pode ser encontrado em: 

https://code.google.com/p/i2c-gps-nav/

Agora o que eu precisava era somente de outro arduino, sorte que eu já havia comprado outro no Banggood por um ótimo preço, muito muito barato comparado ao primeiro que comprei no DX, porém o do DX parecia ter o layout original e tinha escrito Arduino Pro Mini nele, não que isso importe para mim... Segue o link:

http://www.banggood.com/Wholesale-New-Ver-Pro-Mini-ATMEGA328-328p-5V-16MHz-Arduino-Compatible-Nano-Size-p-68534.html  ($4,29 muito barato!!)

Segue uma fotos do GPS... Ele vem com um mini conector, mas resolvi não usá-lo, coloquei um conector mais prático.

Uma outra vantagem de utilizar esse código é poder ligar um sensor ultrassônico no arduino controlador do GPS e assim melhorar a precisão de altitude. E também é possível utilizar as demais saídas do arduino para outras finalidade. Ex: Ligar os LEDs do quad.

As ligações devem ser feitas assim:

Ligar o GPS no Arduino:

Ligar o Arduino no Sonar

Para ativar o tipo de sonar do HC-SR04 é preciso modificar um valor no arquivo "config.h" do projeto I2C_GPS_NAV. Remover o comentário do valor PINGPONG e deixar comentado o valor MAXBOTIX_PWM:

#define PINGPONG

//#define MAXBOTIX_PWM

Feito as ligações, para estabelecer uma comunicação entre os dois arduinos, basta ligar o A4 no A4 e A5 no A5 de cada um. É recomendado colocar resistores pull-up de 2.2K Ohms entre o A4 e VCC(5V) e o A5 e VCC(5V).

Agora é necessário ativar o GPS I2C no Multiwii, para isso edite o arquivo "config.h" e procure pela seção "GPS". Agora é so remover o comentário do valor I2C_GPS:

#define I2C_GPS

Se estiver utilizando a versão 2.3 do Multiwii, é possível compartilhar o sonar habilitando o valor:

#define I2C_GPS_SONAR

Por enquanto é isso. Estou fazendo muitas mudanças na estrutura do quad, depois venho postar fotos do novo quad hehe.

Até