Pessoal, vim postar um vídeo de voo com o quad renovado. Nesse vídeo eu testei o GPS HOLD e está funcionando legal. O GPS HOME eu não usei pois a última vez que tentei, não tive sucesso hehe
Resolvei melhorar a aparência do quad e mudar um pouco a armação, primeiro eu fiz alguns furos nas hastes para diminuir um pouco o peso, consegui remover uns 4 grama em cada haste, poderia ter chegado a 8 gramas se tivesse feito mais furos... Também pintei as hastes de preto.
Outra coisa que resolvi modificar foi o compartimento da eletrônica, coloquei tudo em uma vasinha, achei que ficou mais protegido.
Segue umas fotos da montagem:
Aqui são fotos da haste para colocar o GPS, eu fiz isso depois...
Pessoal, comecei a planejar como adicionar um modulo GPS no quad. Já tem um certo tempo que comprei esse modelo NEO-6M GPS Module (agora quando olhei o valor, está mais barato que os $20,98 que paguei). Ele vem com um modulo de GPS da u-blox e parece ser bom... Tem uma precisão de aproximadamente 5 metros, o que faz o preço dele ser atraente comparado a outros módulos GPS com a mesma precisão.
No site da Hobbyking não diz mas ele funciona com tensão de 5V, vi algumas pessoas afirmando isso nos comentários, então fiz o teste e realmente funciona com 5V (de acordo com o site da u-blox o modulo necessita de 1.8~3.0V de tensão, porém acredito que a placa onde esse está, tenha um regulador de tensão e aceite de 3.3~5V, mas não encontrei nenhuma informação consistente)
Como o modulo completo aceita tensão de 5V, a instalação não é muito complicada, basta utilizar a saída serial do arduino em conjunto com o projeto Multiwii, no entanto eu já estou utilizando a saída serial com o modulo bluetooth, sendo assim precisei procurar uma alternativa... Logo encontrei um adaptador de GPS serial para I2C, I2C_GPS_NAV, que resolveria meu problema (para quem tiver interesse nesse adaptador aqui vai o link). Contudo não fiquei contente com o preço desse adaptador... Foi então que descobri que ele utiliza um Atmega328P e um código aberto que pode ser encontrado em:
Agora o que eu precisava era somente de outro arduino, sorte que eu já havia comprado outro no Banggood por um ótimo preço, muito muito barato comparado ao primeiro que comprei no DX, porém o do DX parecia ter o layout original e tinha escrito Arduino Pro Mini nele, não que isso importe para mim... Segue o link:
Segue uma fotos do GPS... Ele vem com um mini conector, mas resolvi não usá-lo, coloquei um conector mais prático.
Uma outra vantagem de utilizar esse código é poder ligar um sensor ultrassônico no arduino controlador do GPS e assim melhorar a precisão de altitude. E também é possível utilizar as demais saídas do arduino para outras finalidade. Ex: Ligar os LEDs do quad.
As ligações devem ser feitas assim:
Ligar o GPS no Arduino:
Ligar o Arduino no Sonar
Para ativar o tipo de sonar do HC-SR04 é preciso modificar um valor no arquivo "config.h" do projeto I2C_GPS_NAV. Remover o comentário do valor PINGPONG e deixar comentado o valor MAXBOTIX_PWM:
#define PINGPONG
//#define MAXBOTIX_PWM
Feito as ligações, para estabelecer uma comunicação entre os dois arduinos, basta ligar o A4 no A4 e A5 no A5 de cada um. É recomendado colocar resistores pull-up de 2.2K Ohms entre o A4 e VCC(5V) e o A5 e VCC(5V).
Agora é necessário ativar o GPS I2C no Multiwii, para isso edite o arquivo "config.h" e procure pela seção "GPS". Agora é so remover o comentário do valor I2C_GPS:
#define I2C_GPS
Se estiver utilizando a versão 2.3 do Multiwii, é possível compartilhar o sonar habilitando o valor:
#define I2C_GPS_SONAR
Por enquanto é isso. Estou fazendo muitas mudanças na estrutura do quad, depois venho postar fotos do novo quad hehe.
Olá pessoal, estou meio atrasado com os posts... Nesse eu vou mostrar um vídeo do teste que fiz utilizando o modelo de gimbal SSG (Super Simple Gimbal). Para que tiver interesse no projeto, segue o link:
- Primeiro, notei que o furo central da placa de suporte da câmera não está no lugar correto, então a câmera fica virando um para os lados (como se tivesse girando sobre o próprio eixo) quando o gimbal tenta compensar os movimentos de inclinação para direita/esquerda;
- Outra coisa, eu não fiz nenhum mecanismo para absorver vibração, isso eu já sabia que iria gerar problemas no vídeo. Sendo assim, o vídeo ficou muito tremido;
- O terceiro ponto foi que o centro de gravidade do quad foi modificado e o mesmo ficou desbalanceado. Tenho que tentar mover algumas peças para corrigir isso.
Pessoal, segue vídeo e fotos, explicando como fazer o cortador de isopor. Ele vai ser útil se um dia eu resolver fazer aeromodelos, daria pra fazer a parte central com um único bloco de isopor cavado...
Quem tiver interesse em fazer um e não entender algo no vídeo basta perguntar aqui. Outra coisa, o fio de níquel cromo pode ser encontrada em resistência de chuveiro, o lugar mais fácil de encontrar são em supermercados, a mais barata que tiver já vai servir.
Pessoal, resolvi fazer uma maleta para guardar e transportar. Primeiro eu estava pensando em fazer com espuma, mas não ficaria bom pois a maleta que tenho não é rígida o suficiente, então pensei em usar isopor, no entanto não ia ser fácil para cortar... Foi ai que lembrei de um artigo sobre construção de aeromodelos em que o autor mencionava como ele fazia para cortar as partes internas utilizando um cortador de isopor, bem ele não entrou em detalhes de como fazer o cortador mas foi informação suficiente para poder pesquisar e entender o funcionamento de um desses (no próximo post vou mostrar como fiz o meu). Abaixo segue as fotos do progresso de fazer essa maleta, levei alguns dias para terminar porque tinha que pensar direito onde fazer os cortes, do contrário estragaria todo o trabalho.
Para primeira tentativa ficou muito boa a estrutura feita de isopor, pena que não coube o rádio junto :( O bloco de isopor que utilizei tinha 100x50x10cm, bastou cortar ele no tamanho da maleta, a altura já estava correta. Paguei R$ 19,00 no bloco, não sei se foi caro pois só encontrei em um lugar...
Segue uma foto do cortador de isopor, no próximo post eu explico o funcionamento.