Guia básico - Parte 1 e 2

1. Dinâmicas de voo
2. Armação (Frame)
2.1 Estrutura, orientação e direção
2.2 Trem de pouso
2.3 Suporte para câmera
3. Hélices
3.1 Adaptadores de hélice
3.2 Balanceador de hélice
4. Motor brushless
5. Bateria
5.1 Baterias em paralelo
5.2 Baterias em série
5.3 Carregador de baterias
6. ESC (Eletronic Speed Controller)
7. Controladora principal (Flight Controller)
7.1 Sensores
7.1.1 Acelerômetro
7.1.2 Giroscópio
7.1.3 Barômetro
7.1.4 Ultrassônico
7.1.5 Magnetômetro
7.1.6 GPS
8. Radio
8.1 Transmissor (TX)
8.2 Receptor (RX)
9. Transmissor de vídeo
9.1 Transmissor (TX)
9.2 Receptor (RX)
9.3 Câmera

Introdução

Os multi-rotores são aeronaves que tem mais de um motor e levantam voo na vertical através do empuxo gerado por suas hélices. Esses modelos podem ser chamados de VANTs (Veículo aéreo não tripulado) ou UAV (Unmanned Aerial Vehicle) ou mesmo Drones que são caracterizados por não precisarem de pilotos embarcados para serem guiados. O controle é feito a distância, sob a supervisão de humanos ou sem a sua intervenção.
No aeromodelismo, os multi-rotores normalmente utilizam motores elétricos, pois esses apresentam um bom desempenho e são relativamente leves. O conjunto de componentes básicos, necessários para montagem de um modelo, são: os motores, as hélices, a bateria e a armação. Porém, existem outras partes que atuam em segundo plano, essas são responsáveis por levantar voo e manter o controle: os controladores de motor ESCs; os sensores (sendo o giroscópio e acelerômetro os mais importantes); a controladora de voo (atua com base nas informações vindas dos sensores e os comandos de voo enviados externamente ou pelo programa piloto). O primeiro passo para construção de um multi-motor é saber a finalidade de uso para o mesmo. A partir desse ponto, todo o conjunto de peças deve ser avaliado para esse propósito. A depender da complexidade do modelo, ele vai possuir mais sensores (GPS, sistema de gravação e/ou transmissão de vídeo). Todos esses itens vão aumentar o peso total do modelo que acarretam a necessidade de motores mais potentes ou uma maior quantidade de motores, o que vai afetar o tamanho da armação e a carga das baterias.
Para a construção de um multi-motor é importante que o indivíduo tenha conhecimentos básicos da relação entre os componentes e tenha em mente o objetivo de uso do mesmo.

1. Dinâmicas de voo

O principal objetivo de um multi-rotor durante o voo é se manter em equilíbrio na horizontal e estável sobre o seu próprio eixo central. Para isso os motores, através de suas hélices, devem aplicar empuxo de forma a anular o peso do eixo onde se encontram e girarem em sentidos opostos de forma que uns anulem a força de rotação dos outros. Esse controle é realizado pela controladora de voo, com o auxilio de sensores (acelerômetro e giroscópio). A placa controladora faz cálculos utilizando a metodologia de controle PID que compensa os desvios angulares e calcula os componentes proporcional, integral e derivativo afim de encontrar a força necessária para estabilizar o multi-rotor. Contudo, se o modelo estiver com seu peso mal distribuído, os motores vão precisar compensar esse peso e trabalharão em excesso. Assim, o modelo deve ter o seu peso distribuído igualmente a partir do ponto central, onde esta localizado o centro de massa, até cada eixo onde os motores são colocados.
A orientação do multi-rotor nas três dimensões do espaço é feita rotacionando ou deslocando sobre os eixos originados a partir do centro de massa do modelo. Os movimentos de rotação feitos sobre esses eixos são denominados pitch, roll e yaw. A figura abaixo mostra a orientação dos eixos.
Eixos de orientação


Como é possível ver na imagem acima, as rotações dos dois motores representados em vermelho são contrárias aos motores com rotações representadas em azul. Isso se deve ao fato que quando um motor gira, seu torque provoca uma força na sua base que é contrária a sua rotação, então motores girando no sentido contrário são necessários para anular essa força de forma a estabilizar o movimento de yaw do multi-rotor. Assim, quando o modelo em questão precisa realizar um movimento em torno do seu eixo central, basta acelerar os dois motores que giram no sentido contrário ao movimento desejado, dessa forma a força exercida na base não ficará estabilizada, provocando o movimento de rotação sobre o eixo yaw.
O movimento de pitch é feito quando um modelo inclina para frente ou para trás de acordo com a sua orientação frontal. Para isso, devem ser acelerados os motores contrários ao lado que vai ser inclinado. Dessa forma o modelo vai ganhar velocidade e se deslocar par frente ou para trás.
O movimento roll é semelhante ao pitch, no entanto, o modelo vai inclinar para lateral direita ou esquerda de acordo com a sua orientação frontal. Para isso, devem ser acelerados os motores contrários ao lado que vai ser inclinado. Assim o modelo vai ganhar velocidade e se deslocar para o lado direito ou esquerdo.
Por fim, o multi-rotor faz o movimento para cima e para baixo, aumentando ou diminuindo a velocidade de todos os motores.

2. Armação (Frame)

A armação é o esqueleto do multi-rotor e por meio dessa que todas as partes são fixadas. A escolha de um determinado modelo de armação tem tanta importância quanto a das hélices, assim todos as definições de todas as outras partes dependerá da armação desejada. Por exemplo, armações pequenas precisam de um conjunto compatível com a mesma, isso é, suportar todo o peso e ter espaço suficiente. Geralmente a escolha da estrutura é feita de acordo com o uso proposto para o modelo. Contudo, muitos também levam em conta a estética. Para adquirir um frame, a pessoa pode optar por comprar pronto ou criar um personalizado, o que vai necessitar um material leve e resistente. Armações feitas a partir de fibra de carbono são as mais adequadas, mas também são as mais caras. Em alternativa a essas, o alumínio é um bom candidato para ser utilizado assim como varetas de alguma madeira leve. Também serão necessários algumas porcas, arruelas, espaçadores e parafusos que podem ser de nylon ou alumínio para determinados locais e de um metal resistente em outros.
Os multi-rotores são classificados pelo seu tamanho, número de motores e tipo de armação. Modelos de pequeno porte destinados para uso em ambiente fechado (indoor), normalmente são quadrimotores, sendo alguns com frame feito em peça única. É possível encontrar modelos em miniatura com medida lateral de 100mm ou até menores. Os de tamanho médio, geralmente com medida lateral em torno de 300mm, tem facilidade de voar tanto em ambientes fechados como em ambientes abertos (outdoor), onde há interferência do vento. Modelos destinados para acrobacias, denominados "acro", utilizam armação de porte médio, visto que esses precisam ser leves e robustos para suportar diversas manobras, pois a força exercida pelos motores  poderia até danificar uma armação maior. Armações de grande porte tem medida lateral em torno de 450mm ou superiores. Essas são bastante utilizadas para voos em ambientes abertos.
Diferentes tipos de armação são utilizadas para dispor a quantidades de motores em cada modelo. O quadricoptero é o modelo mais popular, no entanto existem também os bicopteros, tricopteros, hexacopteros, octocopteros e outros não muito comuns que são os pentacopteros e heptacopteros. Os prefixos dos nomes indicam o número de motores utilizados e são vindos ora do latim ora do grego, mesmo assim ficaram conhecidos dessa forma entre os aeromodelistas.

2.1 Estrutura, orientação e direção

As estruturas mais comuns encontradas tem os formatos parecidos com os caracteres X+HY e T. Essas apresentam grande variedade na distribuição dos motores e podem ser classificados como sendo dos tipos radial, coaxial ou linear. Na literatura, essa classificação não estão bem definida, porém é utilizada por alguns modelistas.
O modo radial é comum entre os quadricopteros, hexacopteros e octocoptores com estruturas X e +, onde cada motor é posicionado em uma haste em um mesmo plano horizontal e essas são distribuídas em torno de um eixo central.
No modo coaxial, comum nos octocopteros com estruturas X+ e H, tem os motores dispostos em retas verticais, isso é, dois ou mais motores vão gerar propulsão sob um mesmo eixo. Por exemplo, um frame com quatro hastes pode ter conjuntos de dois motores para cada, sendo um virado para cima e outro virado para baixo.
O modo linear ou em linhas, é adotado por bicopteros e por vez encontrado em hexacopteros e octocopteros com estruturas em H. Nesse modo, os motores são posicionados em linhas retas.
Além da disposição dos motores na armação, é importante saber a orientação que o modelo terá como frontal e também a direção de rotação dos motores.


  • Bicopteros, com apenas dois motores de propulsão, tem estrutura simples, porém uma mecânica complexa, pois os seus braços precisam girar sob seu próprio eixo de forma independente, ou seja, existe a necessidade de um mecanismo com dois servos e um controle apropriado. Os bicopteros utilizam armação em T sendo que a cauda servirá apenas para balancear o mesmo. A figura abaixo mostra a orientação e direção de rotação dos motores em um bicoptero.

Bicoptero

  • Tricopteros utilizam três motores de propulsão e sua estrutura geralmente é feita em T. Para aumentar a mobilidade do tricoptero possibilitando o movimento de yaw, esse precisa de alterações na estrutura básica, de maneira que o motor traseiro possa ser inclinado. Isso normalmente é feito com um servo movimentando um suporte móvel conectado ao motor. Para uma excelente performance, o movimento de inclinação angular do motor traseiro deve ser em torno de 15º para cada lado. A figura abaixo mostra a orientação e direção de rotação dos motores em um tricoptero Y. A única diferença do modelo T é o grau de abertura das hastes.

Y3

  • Quadricopteros são dotados de quatro motores de propulsão e utilizam estruturas variadas, as mais comuns são em X+HT. A construção de uma armação para quadricoptero é relativamente simples, se comparado ao bicoptero e tricoptero. Exceto para os modelos em Y e T conhecidos como Y4 e T4, que tem dois motores dispostos na parte traseira para possibilitar o movimento de yaw, sendo um girando no sentido horário e voltado para cima, o outro girando no sentido anti-horário e voltado para baixo. As figuras abaixo mostram a orientação e direção de rotação dos motores nos quadricopteros.

XQuad
XQuad
+Quad
+Quad
Y4
Y4
HQuad


  • Hexacopteros tem sua propulsão realizada por seis motores dispostos em estruturas +  especificamente sua armação é a junção das duas estruturas, tendo um total de seis braços. Assim ele vai ser classificado como uma ou outra a depender de sua orientação frontal. Porém, existem hexacopteros com estrutura em Y, esses são conhecidos como Y6 e tem motores dispostos em modo coaxial utilizando a mesma armação de um tricoptero. A figuras abaixo mostram a orientação e direção de rotação dos motores nos hexacopteros.

+Hex
XHex
Y6



  • Octocopteros com sua propulsão realizada por oito motores, tem variados tipo de formatos seguindo os padrões X+ e H. Normalmente utilizam oito braços cada qual com um motor. Contudo por terem o dobro de motores que um quadricoptero, se tornam interessantes pois existe a possibilidade de usar armações similares. Por exemplo, um frame com quatro braços nos formatos XH e disposição dos motores em modo coaxial, pode ter conjuntos de dois motores em cada haste, sendo um virado para cima e outro virado para baixo. As figura abaixo mostram a orientação e direção de rotação dos motores nos octocopteros.

+Octo
XOcto
XOcto Coaxial


2.2 Trem de pouso

O uso de trem de pouso tem finalidades variadas. Para preservar o modelo, sendo recomendado para iniciantes, esse pode ser equipado com mecanismos para amortecer o pouso ou uma queda. Outra utilidade é deixar o multi-rotor distante de objetos que possam dificultar a decolagem/pouso. Nos modelos de frames dotados de suporte para filmadoras é comum utilizar trem de pouso alongado para proteger a câmera. Contudo, um trem pouso mal posicionado pode atrapalhar as filmagens. Para solucionar esse problema alguns modelos contam com um sistema retrátil que recolhe o trem de pouso deixando a imagem de vídeo sem nenhum tipo de obstrução.

2.3 Suporte para câmera

Alguns frames vem com o suporte de câmera acoplado na parte superior ou no trem de pouso. Os menores modelos tem mecanismos para evitar a vibração, melhorando assim a qualidade da imagem. O suporte denominado gimbal é um modelo que permite a câmera fazer movimentos suaves enquanto o aeromodelo modifica a sua inclinação diversas vezes. Para isso, esse mecanismo necessita de motores, dados de um giroscópio e um sistema de controle. Geralmente o controle do gimbal é feito pela própria controladora de voo, porém existem modelos que tem seu sistema independente.

3. Hélices

    As hélices são os itens base para construção de um multi-rotor, dependendo de qual hélice for usada, todo o conjunto de frame, motores, controlador de motores, bateria deve ser compatível. Por exemplo, uma hélice pequena influencia diretamente na escolha dos motores e no tamanho do frame. Porém, essa influencia indiretamente nos controladores de motor, na bateria e no peso do conjunto. Mais especificamente, essa hélice vai necessitar de um motor que faça rotações muito rápidas, esse por sua vez exige uma controladora que aguente uma determinada passagem de corrente para suportar sua aceleração máxima. Na sequência, a bateria deve suprir o fluxo de corrente de pico para todos os motores. Não somente, o frame deve ter tamanho compatível com a hélice. Por fim, o empuxo total que é a força gerada pela rotação das hélices jogando o ar para baixo, deve ser maior que todo o peso do multi-rotor. Geralmente nas especificações dos motores é possível encontrar as hélices mais indicadas para o mesmo. Recomenda-se que o conjunto de motores com sua hélices possa gerar um empuxo duas vezes maior que o peso total do modelo, para que esse possa pairar no ar com 50% de sua força.
   As especificações das hélices são referentes ao tamanho e o passo (Pitch) da mesma. O passo é distância que a hélice se desloca ao realizar uma rotação em torno do seu eixo central, isso em condições onde não há peso extra acoplado a hélice. Os valores de tamanho e passo são normalmente informados em polegadas e seguem alguns formatos variados, como no exemplo 90x47, 947, 9x4.7, 9x47 onde a hélice tem 9" de tamanho e 4,7" de passo. Ainda exitem hélices com passo invertido feitas para girarem no sentido contraio ao padrão, é possível identificar o tipo de rotação de uma hélice pela sigla CCW (counter-clockwise) para o sentido anti-horário e CW (clockwise) para o sentido horário.
    Uma dica importante para colocar as hélices nos multi-rotores é observar o lado correto que a hélice vai cortar o ar. Como a maioria dos modelos usa hélices com rotações invertidas

    Na imagem acima, a cor preta representa a hélice e a azul representa o ar. Dessa forma ao fixar as hélices, basta ter isso em mente e verificar se o ar vai ser jogado para baixo de acordo com o sentido da rotação do motor.

3.1 Adaptadores de hélice


    Para fazer uma junção entre o motor e a hélice, faz-se necessário o uso de adaptadores. Com eles é possível conectar as hélices uma forma segura em diferentes tipos de motores. Ter as hélices presas com firmeza no motor não só melhora a estabilidade do modelo, como evita acidentes com as mesmas, pois uma hélice arremessada pode causar estragos.
    Os adaptadores de hélice podem ser adquiridos separadamente ou vir em conjunto com os motores ou até fazer parte do mesmo. O mais comuns tipos são os de pressão por rosca e os de tensão por borracha.


3.2 Balanceador de hélice


   O balaneceamento de hélices é indispençavel para uma boa performace do multi-motor. Com hélices devidamente balanceadas a quantidade de vibração gerada pelo atrito com o ar vai ser bem menor, em consequência os gyros e acelerômetros vão apresentar valores mais precisos e com menos ruídos. 

4. Motor brushless



  São motores sem escovas que são alimentados por utilizam corrente continua (DC) através de controladoras de velocidade. Os mais comuns utilizados para aeromodelismo são os de três fases, o que é análogo a quantidade de fios no mesmo.
    Esses motores podem ser chamados de inrunner quando o eixo do motor gira dentro da sua carcaça e essa fica parada ou outrunner quando o eixo gira juntamente parte superior da carcaça do motor sendo o ultimo mais adequado para o uso em multi-rotores por fornecer maior torque(Força em Newton/Metro) sem o uso de caixas de redução, serem menores, mais leves, mais ventilados, etc. Nos multi-rotores de médio/grande porte, o motor mais indicado e utilizado é o da classe outrunner.
    Ao utilizar motores brushless, é necessário observar os limites do motor, seja sua tensão máxima e minima, seja a corrente máxima e minima. Esses limites são diretamente associados ao conjunto de hélices, ESC e baterias, pois a depender do tamanho e passo da hélice, o motor pode consumir muita corrente e exceder o limite dele próprio da ESC ou da bateria. A escolha das hélices mais adequadas para cada motor pode ser relacionada com o torque e RPM (Rotações Por Minuto) do mesmo, e esses por sua vez são inversamente proporcionais, ou seja, motores com alto RPM tem menor torque e os com baixo RPM tem maior torque. Assim os motores com alto RPM tem melhor aproveitamento com hélices menores, e as maiores são  recomendadas para motores com baixo RPM. Vale lembrar que as hélices encontradas nas especificações do fabricante são as mais recomendadas. 
    Nos motores brushless o valor do RPM é calculado através de sua notação em KV que significa RPM por volts, então um motor hipotético de 850KV faz 850 RPM a cada Volt de tensão aplicado e se sua tensão máxima for 12V, esse motor pode atingir 10200 rotações por minuto. 
     Quanto as conexões do motor com o controlador de velocidade são feitas através do três fios do motor com os do controlador não importando a ordem dos mesmo. Caso seja necessário inverter o sentido de rotação de um motor, basta inverter dois dos fios ou tentar outras combinações.

5. Bateria

    A bateria é a fonte de energia normalmente utilizada pelos multi rotores, e atualmente as que apresentam maiores vantagens como peso e carga/descarga, são as compostas por polímeros de lítio e apelidadas de baterias LiPo. Nesse tópico será abordado as características somente de baterias LiPo e como é importante conhecer as configurações da bateria a ser usada, como a quantidade de células e taxa de descarga máxima, que se utilizadas com equipamento incorreto podem danificar todo o sistema elétrico ou a própria bateria.
   Primeiramente para a escolha de uma bateria LiPo, deve ser identificado a quantidade de tensão necessária para o sistema, no caso dos multi-rotores, as ESCs, motores e acessórios devem ter capacidade de lidar com essa tensão que geralmente é passada pelo fabricante como o números de células minimo e máximo suportados para cada tipo de bateria. Esse valor é representado por (N)S sendo (N) a quantidade informada. Nas baterias LiPo, cada célula fornece tensão nominal de 3.7V com possibilidade de chegar a 4.2V quando totalmente carregadas. Logo, para determinar a tensão média de uma bateria LiPo basta multiplicar a tensão nominal pelo número de células.
    Um cuidado a mais deve ser tomado quanto a respeitar a taxa de descarga máxima, se esse valor for ultrapassado a bateria vai ser danificada podendo entrar em combustão. A taxa de descarga é informada como (Constante)-(Máximo)C, e a letra C é o simbolo que representa taxa de descarga no mundo do aeromodelismo (Não confundir esse simbolo com a unidade Coulomb). O valor constante é o que pode ser fornecido tempo integral até a carga esgotar, e o máximo pode ser atingido por até 3 segundos em algumas baterias, no entanto isso não é recomendado.
    Outra informação que deve ser levada em conta para escolher a bateria LiPo mais apropriada é a relação da capacidade de carga versus o peso. Dessa forma, ao aumentar a capacidade de carga, certamente o peso dessa bateria sera maior, salvo algumas diferenças de pesos para diferentes marcas e tecnologias. A capacidade de carga da bateria vai ser medida em aperes hora (Ah) ou miliamperes hora (mAh), isso quer dizer que uma bateria de 1000mAh fornece mil miliamperes (1000mA) em uma hora ou um ampere (1A) em uma hora. Com esse mesmo 1000mAh se 2A de corrente são utilizados dessa bateria, essa só terá carga para 30 minutos e assim por diante. Nos multi-rotores em geral, a corrente utilizada é muito superior à referente a uma hora de carga, ou seja, um modelo com 4 motores brushless consumindo 5A constantemente (ignorando a corrente gasta com outros componentes do mesmo). Esse voaria em torno de 3 minutos com uma bateria de 1000mAh. O cálculo pode ser feito multiplicando a quantidade de amperes hora (mAh) por 60 minutos e então dividindo pela soma de todo o gasto de corrente (mA) do modelo. A partir desse ponto é bom levar em conta a taxa de descarga máxima mencionada antes, essa esta relacionada a quantidade de corrente (amperes) circulando entre a bateria e os componentes alimentados. Para converter a taxa de descarga para o valor em amperes, basta multiplicar o valor da capacidade de carga da bateria em (Ah) pelo valor da sua taxa de descarga constante/máxima, supondo que essa bateria de 1000mAh tenha 25-40C taxa de descarga constante/máxima, ela pode fornecer 25A contante até esgotar ou no máximo 40A por alguns segundos, com risco de danos permanentes na bateria. Lembrando que quando é mencionando que a taxa de descarga máxima dura somente alguns segundo, isso não se da pelo fato que a bateria vai esgotar, e sim que se esse tempo for excedido, existe a possibilidade dessa entrar em combustão com temperaturas em torno de 1000ºC.
    Normalmente as baterias LiPo vem dois cabos para sua tensão nominal total, o preto é negativo ou terra e o vermelho é positivo. Outro conector também encontrado tem um fio preto que também é negativo e (N) fios que representam o positivo de cada célula, então uma bateria de três células (3S) vai ter um conector com 4 fios e outro com 2.
    O uso das baterias nos multi-rotores são variados, é possível utilizar baterias em paralelo ou em serie ou ate mesmo uma bateria alimentar alguns dos motores e outra alimentar os outros, o que só é aconselhado para quem tem noção de eletrônica básica.

5.1 Baterias em paralelo

    Existe uma vantagem em utilizar baterias em paralelo que seria  tornar duas baterias de 2000mAh em uma de 4000mAh, aumentando o tempo de voo, de certo não dobraria o mesmo, pois a capacidade de carga perde em sua relação com o peso. Isso é, quanto mais peso, menos tempo de voo, quanto mais capacidade de carga, mais tempo de voo, porém mais peso. Uma vantagem de ter duas baterias seria usar uma bateria por vez. Certamente dobraria o tempo de voo, com a condição de ter que parar e trocar ao esgotar a carga. Para os iniciantes que desejam construir um multi-rotor, é uma boa comprar duas baterias com pouco mAh (em torno de 2500mAh para quadricopteros de porte médio), assim fica menor o risco para um aeromodelo que não foi bem projetado, e não suportar o peso de uma bateria com muitos mAh. Para colocar baterias em paralelo basta ligar os dois positivos e ligar os dois negativos e então ligar cada par de positivo e negativo no referentes polos da placa de distribuição do modelo. Lembrando que as baterias devem ter a mesma quantidade de células, ou então um circuito para lidar com a diferença seria requerido. Para evitar outros problemas ao usar baterias LiPo em paralelo, basta fazer essas combinações com  modelos do mesmo fabricante e idênticos quanto a suas especificações e tecnologias.

5.2 Baterias em série

    O uso de baterias em série se da quando é necessário uma maior tensão para os motores. Uma curiosidade para os leigos é que as células da bateria são nada mais que varias outras baterias em série. Então que vantagem teria de utilizar baterias em série a comprar uma bateria com mais células. Uma boa resposta é a forma como elas podem  ser acomodadas no aeromodelo.

5.3 Carregador de baterias


    Ao carregar uma bateria LiPo, a taxa de carga máxima não deve ser excedida ou então a bateria vai ter uma vida útil menor. É comum encontrar baterias que carregam em no máximo 1C e algumas com novas tecnologias que podem ser carregadas em ate 5C, esses valores são encontrados nas descrições do revendedor ou no manual da bateria. O uso de um bom carregador também conserva a bateria em bom estado por mais tempo. Os melhores modelos tem funções de parar automático quando a carga é finalizada, opções para taxa de carga, balanceamento de cada célula individualmente, display para configurações, etc.
    A fonte de alimentação para os carregadores de baterias, geralmente são externas e é comum que essas tenham tensão de saída em torno de 12V e a corrente deve ser a minima especificada pelo carregador. O fato dos carregadores utilizarem essa de tensão se dá para facilitar o seu uso em automóveis que também utilizam o valor sitado em suas baterias, isso torna o carregamento em campo muito mais pratico.
    É importante estar ciente que uma bateria não pode atingir o minimo de tensão em suas células, ou terá risco de dano permanente a mesma. Minimo de tensão para cada célula não deve ficar abaixo de 2,8V.

Referências

http://pt.wikipedia.org/wiki/Veículo_aéreo_não_tripulado
https://en.wikipedia.org/wiki/Flight_dynamics
http://en.wikipedia.org/wiki/Quadcopter
http://en.wikipedia.org/wiki/Multirotor
http://www.e-voo.com/forum/viewtopic.php?t=63

14 comentários:

  1. ola amigo estou tentando montar um gostaria de saber se tem que term medidas entre as helices ?

    ResponderExcluir
  2. Olá Nataniel, desculpe a demora. Quanto a sua pergunta, eu acredito que 5cm entre as hélices seja suficiente. No entanto, eu vi comentários em um fórum, de pessoas que utilizam 1cm.


    abraço

    ResponderExcluir
  3. Ola colega blz, primeiramente quero prabenizar e agradecer pelo blog pois é o mais completo em pt que eu ja achei, super detalhado e esta sanando todas minhas duvidas para montar meu quad, ja vou com heli e com aero e estou com uma duvida meio simples, estou pensando em comprar aquela placa multiwii da hobbyking ao inves de usar o arduino e a shield senser, oque vc acha? Acredito que ficara com a mesma configuracao que o vc esta fazendo somente placas diferente, concorda?
    Segue link da placa http://hobbyking.com/hobbyking/store/__27033__MultiWii_328P_Flight_Controller_w_FTDI_DSM2_Port.html
    Desculpe pelo texto gigante XD.

    ResponderExcluir
    Respostas
    1. Opa, muito obrigado :D
      Sobre a sua pergunta, se você não quer ter o trabalho de fazer a placa, é muito melhor comprá-la pronta, sai praticamente a mesma coisa...

      abraço

      Excluir
  4. você tem as fórmulas para o cálculo de autonomia de vôo para um hexacóptero?

    ResponderExcluir
    Respostas
    1. Olá, você pode tentar simular o tempo de autonomia utilizando esse site: http://www.ecalc.ch/xcoptercalc.php?ecalc&lang=en

      abraço

      Excluir
  5. Amigo estou com um problema um dos meus motores queimou e substitui por um outro com o mesmo kv 810 porém são um pouco diferentes mas e da mesma marca porém quando eu giro para esquerda ele desse e quando eu giro para direita ele sobe pode ser balanceamento ou coisa parecida ou pode ser a controladora

    ResponderExcluir
    Respostas
    1. Olá Elessandro.

      Como você disse que os motores são iguais. Se o problema for a direção de rotação do motor a maneira mais fácil de mudar é inverter dois dos três fios que são ligados do Motor para a ESC.


      Abraço

      Excluir
  6. vc presta serviço de consultoria?

    ResponderExcluir
    Respostas
    1. Olá,

      Eu ajudo sempre que posso. O que gostaria de saber?

      Abraço

      Marcos

      Excluir
  7. Eu gostaria de saber o que que pode fazer ele não voar mesmo com as hélices girando?

    ResponderExcluir
    Respostas
    1. Olá. O motivo mais comum é que as direções de rotação dos motores estão erradas ou as hélices estão com o passo invertido.

      Excluir
  8. Eu tenho um, e uma vez uma das hélices partiu eu substituí as agora as hélices giram mas ele não voa qual problema deve ter?

    ResponderExcluir
    Respostas
    1. Olá, Você pode ter colocado uma hélice no lugar errado. É possível identificar o tipo de rotação de uma hélice pela sigla CCW (counter-clockwise) para o sentido anti-horário e CW (clockwise) para o sentido horário. Nesse mesmo post eu mostro os tipos de armação e como deve ser a rotação das hélices.

      Excluir