Mais Preparações e Voo Noturno

Pessoal, depois de instalar os LEDs fiquei com muita vontade de voar a noite, faltava só encontrar um bom lugar... Enfim encontrei um lugar, abaixo segue o vídeo:

Da para perceber claramente que o quad está muito mais estável agora. Obtive esse resultado após balancear as hélices, modificar os PIDs, utilizar o modo Altitude hold e algumas vezes o modo head free. Nesse último ele assume que a parte frontal do quad é sempre a direção onde o modo foi ativado, então mesmo que o quad gire sob o eixo yaw ele ainda vai obedecer os comandos como se estivesse apontando para direção que foi marcada.

Primeiro vou mostrar o meu balanceador de hélice customizado e como fiz o balanceamento. 

1. Utilizei um balanceador de hélice simples comprando na hobbyking; 
2. Duas réguas de plástico; 
3. Dois parafusos M3;
4. Duas porcas M3;
5. Quatro ruelas para M3;
6. Dois pedaços de chumbo em formato circular;
7. Dois pedaços de um tubo plástico encontrado em latas de spray.

Bem, eu fiz dois furos em cada régua e usei os dois parafusos para prender as duas réguas em paralelo. Coloquei o chumbo nos parafusos para fazer contrapeso com a hélice. Segue algumas fotos do balanceador.

O modo simples de balancear uma hélice é colar pedacinhos de fita isolante ou durex nela. Abaixo segue a foto de uma hélice desbalanceada.

Sempre que eu colocava essa hélice no balanceador, ela tendia a ficar nessa posição. Isso indica que a parte apontando para baixo esta mais pesada. O certo era ficar na horizontal...

Usando a abordagem da fita colante, nessa hélice seria preciso colocar um pedacinho de fita colante no lado que esta mais leve (apontado para cima), basta colar um pedaço próximo da ponta e testar, se não ficou certo, é só reduzir o tamanho do pedaço caso fique muito pesado ou colocar um pedaço maior caso fique muito leve. A melhor maneira de colar a fica é passando ela de cima para baixo no lado da lâmina onde o vento vai ser cortado, dessa forma o atrito com o vento vai forçar a fita a ficar mais fixa no lugar e assim evitar que ela se solte no voo. Abaixo segue uma foto da minha hélice balanceada.

Também é possível balancear as hélices com uma lixa fina, o procedimento vai ser contrário ao da fita colante, o lado mais pesado que deverá ser levemente lixado. Eu não aconselho usar esse modo pois você pode danificar a hélice...

Quanto aos PIDs, eu segui o tutorial do projeto Multiwii, disponível no site:

http://www.multiwii.com/wiki/index.php?title=PID

Para modificar os valores de PID vai ser necessário abrir o GUI de configurações do Multiwii, esse software esta localizado na pasta 'MultiWiiConf' dentro da pasta do projeto. Basta abrir o configurador e escolher a porta COM correta. No meu caso, como eu instalei bluetooth no quad, eu escolho a porta COM referente ao dongle bluetooh no meu PC (fica muito mais prático utilizar o bluetooth e não precisa usar cabos enquanto fizer esse processo).

Utilizei as indicações do tutorial para voo suave (Gentle smooth flight) que é basicamente deixar o proporcional baixo, aumentar bastante o integral e deixar o derivativo médio. Segue uma imagem dos valores de PID que estou utilizando no meu quad.

Também modifiquei as curvas de throttle, pitch e roll. Na curva de throttle você pode indicar uma faixa média onde o aumento vai ser suave. Na imagem é o pequeno gráfico em azul, da para perceber que no meio do gráfico o aumento de força ficou mais prolongado ao contrário das extremidades. Na curva de pitch e roll, o gráfico em verde, eu limitei o máximo aceito e a sensibilidade. 

Bem, vou ficar devendo uma melhor explicação sobre os PIDs, pois ainda não acho que aprendi o suficiente e pretendo configurar melhor para o quad ficar mais estável.

Até

LEDs instalados

Resolvi instalar LEDs nos braços do quad. Encontrei esses vendidos na hobbyking, gostei deles mas optei por comprar por aqui mesmo. Acabei pagando R$ 20,00 em dois pedaços de fita de LEDs com 500mm cada, gastei um pouco menos do que eu ia gastar na compra pela hobbyking.

Como comprei o pedaço de fita, eu pude cortar o tamanho exato que iria precisar. Depois soldei o fios e fiz uns conectores, usando coisas que eu já havia comprado. Segue uma foto de como ficou a minha fita com LEDs. 

Fiz esse conector de distribuição para alimentar os LEDs pois não queria mexer na placa de distribuição principal do quad. Ficou até legalzinho :D. Na foto abaixo os LEDs estão ligados utilizando esse conector... Bem, eu escolhi as cores azul e branco por que achei mais bonitas.

Depois foi só instalar os LEDs no quad. Por enquanto vou ligá-los manualmente, depois pretendo utilizar um switch ou controlar com outro arduino ligado ao canal 7 e 8 do receptor.

Foto do quad com os LEDs instalados, está muito legal, logo vou fazer um vídeo com um voo noturno =]

Aproveitando o post... Dá para perceber que eu coloquei uma proteção na parte central do quad, resolvi fazer isso pois entrou muito areia quando fiz o primeiro voo (claro que o motivo foi por que eu não pousei direito hehe), mesmo assim deu uma melhorada na aparência escondendo todos aqueles fios. Outra coisa que modifiquei foram os trens de pouso. O antigo quebrou alguns pedacinhos com o impacto dos pousos hehe, dava para continuar usando mas encontrei um material bem mais leve, então optei por trocar. Esse foi feito com pedaços de espaguete que crianças usam para boiar em piscinas.

Usei essa vasilha de cheeseburguer de micro-ondas que é bem levinha... Pintei ela de preto e ficou como na foto abaixo. As fotos na sequência são somente para mostrar como ficou a parte interna.

Até