Resolvei melhorar a aparência do quad e mudar um pouco a armação, primeiro eu fiz alguns furos nas hastes para diminuir um pouco o peso, consegui remover uns 4 grama em cada haste, poderia ter chegado a 8 gramas se tivesse feito mais furos... Também pintei as hastes de preto.
Outra coisa que resolvi modificar foi o compartimento da eletrônica, coloquei tudo em uma vasilha, achei que ficou mais protegido.
Segue umas fotos da montagem:
Aqui são fotos da haste para colocar o GPS, eu fiz isso depois...
Depois de fazer os downloads, instalar o IDE e descompactar o código do projeto, basta abrir o arquivo "MultiWii.ino" pela IDE do arduino e todos os arquivos do projeto vão abrir em várias abas.
O primeiro passo é fazer a configuração do projeto. Para isso será necessário ir até a aba do arquivo "config.h" e habilitar algumas definições.
Em "SECTION 1 - BASIC SETUP" escolha o tipo do multi-rotor, basta remover o comentário // do define e deixar como abaixo
#define QUADX
Ainda na mesma seção procure por "Combined IMU Boards" e remova o comentário da GY-80 para habilitar os sensores.
#define GY_80 // Chinese 10 DOF with L3G4200D ADXL345 HMC5883L BMP085, LLC
Agora em "SECTION 4 - ALTERNATE CPUs & BOARDS" procure por "Aux 2 Pin" e remova o comentário para ativar o AUX2 no pino 12 do arduino (essa configuração é necessária para utilizar o AUX2 no layout que desenvolvi).
#define RCAUXPIN12
Pronto, as configurações necessárias para testar os código já estão feitas. Agora vou mostrar umas configurações opcionais.
Em "SECTION 2 - COPTER TYPE SPECIFIC OPTIONS" procure por "ARM/DISARM". Nessa configuração é possível ligar os motores com um comando no stick do Yaw ou no do Pitch.
Definindo:
#define ALLOW_ARM_DISARM_VIA_TX_YAW
O multi-rotor vai ligar os motores quando o stick do throttle/yaw for colocado todo para baixo e para direita e desligar quando for colocado para baixo e para esquerda.
Definindo:
#define ALLOW_ARM_DISARM_VIA_TX_ROLL
O multi-rotor vai ligar os motores quando o stick do pitch/roll for colocado todo para baixo e para direita e desligar quando for colocado para baixo e para esquerda.
Na mesma seção em "Cam Stabilisation" é possível ligar o controle para os servos do gimbal.
Definindo:
#define SERVO_MIX_TILT
O gimbal vai funcionar como no sistema SUPER SIMPLE GIMBAL (SSG) que achei genial e pretendo montar esse para o meu quad. Mais sobre esse sistema basta ler esse tópico:
Os servos vão funcionar do modo tradicional para o gimbal.
Caso não for usar o gimbal, basta deixar as duas definições comentadas.
Abaixo segue uma imagem com as especificações para ligar os ESCs e os receptor.
Também tive que fazer um cabo para ligar os pinos A4 e A5 do arduino no circuito. Usei um pedaço de cabo flat de pc.
Lembrando que foi necessário remover o jumper para isolar a alimentação do arduino e do receptor, no caso eu utilizei outra fonte de energia para o receptor. Quer uma explicação? leia isso:
Finalmente a controladora de voo ficou pronta, abaixo segue as imagens.
Chequei todas as conexões da placa para ter certeza que as ligações iriam ficar corretas como no layout. Em seguida, passei esmalte preto para dar um melhor visual (não sei se ficou melhor hehe) e então soldei os componentes. Como dá para ver, o Arduino Pro Mini e a GY-80 encaixaram perfeitamente nos sockets =]
Depois de ter tudo conectado, liguei o FTDI no arduino e fiz upload dos códigos para testar os sensores, felizmente tudo correu bem. O próximo passo foi fazer o upload do código do projeto Multiwii e realizar alguns testes. No segundo post sobre a minha controladora vou detalhar mais como fiz as configurações do código, as ligações e os testes.
Pessoal, comecei a bolar o layout da minha controladora de voo. Baixei um programa free chamado PCBartist, ele é bem legal pois você pode ter certeza das medidas de distância entre conectores e componentes. Comecei a fazer as conexões da minha plaquinha IMU de acordo com o que aprendi e as conexões para ESCs e Receptor seguindo os diagramas do projeto Multiwii.
Abaixo segue a imagem da placa de fenolite com o layout feito a mão. (Esse layout está um pouco diferente, pois acabei fazendo umas melhorias depois que a placa já estava corroída e esse foi o segundo modelo que fiz então estava sem saco para fazer mais uma :P)
Deu um pouco de trabalho, mas como a impressão pelo PCBartist tem o tamanho real, então basta colocar o papel impresso sobre a placa de fenolite e marcar os pontos onde vão ser perfurados, assim dá para ter uma noção das distâncias. Para quem quer facilidade, existe um papel vendido no mercado livre (aqui e aqui) que ao utilizar o ferro de passar sobre o papel térmico e esse sobre a placa, assim o layout é transferido.
Abaixo segue a placa já corroída no percloreto de ferro. Ficou até legal!
Logo vou colocar os conectores ai venho postar o resultado final.
