Vídeo quadricoptero

Pessoal, vim postar um vídeo de voo com o quad renovado. Nesse vídeo eu testei o GPS HOLD e está funcionando legal. O GPS HOME eu não usei pois a última vez que tentei, não tive sucesso hehe

Até

Quad em Ação

Fotos legais do quadricoptero renovado, em um dos voos que fiz. Essa coisa em cima é onde esta instalado o GPS. Depois vou postar um vídeo :D

Até

Nova Armação

Resolvei melhorar a aparência do quad e mudar um pouco a armação, primeiro eu fiz alguns furos nas hastes para diminuir um pouco o peso, consegui remover uns 4 grama em cada haste, poderia ter chegado a 8 gramas se tivesse feito mais furos... Também pintei as hastes de preto.

Outra coisa que resolvi modificar foi o compartimento da eletrônica, coloquei tudo em uma vasilha, achei que ficou mais protegido.

Segue umas fotos da montagem:

Aqui são fotos da haste para colocar o GPS, eu fiz isso depois...

Feliz ano novo para todos!

Até

GPS + I2C_GPS_NAV

Pessoal, comecei a planejar como adicionar um modulo GPS no quad. Já tem um certo tempo que comprei esse modelo NEO-6M GPS Module (agora quando olhei o valor, está mais barato que os $20,98 que paguei). Ele vem com um modulo de GPS da u-blox e parece ser bom... Tem uma precisão de aproximadamente 5 metros, o que faz o preço dele ser atraente comparado a outros módulos GPS com a mesma precisão.

No site da Hobbyking não diz mas ele funciona com tensão de 5V, vi algumas pessoas afirmando isso nos comentários, então fiz o teste e realmente funciona com 5V (de acordo com o site da u-blox o modulo necessita de 1.8~3.0V de tensão, porém acredito que a placa onde esse está, tenha um regulador de tensão e aceite de 3.3~5V, mas não encontrei nenhuma informação consistente)

Como o modulo completo aceita tensão de 5V, a instalação não é muito complicada, basta utilizar a saída serial do arduino em conjunto com o projeto Multiwii, no entanto eu já estou utilizando a saída serial com o modulo bluetooth, sendo assim precisei procurar uma alternativa... Logo encontrei um adaptador de GPS serial para I2C, I2C_GPS_NAV, que resolveria meu problema (para quem tiver interesse nesse adaptador aqui vai o link). Contudo não fiquei contente com o preço desse adaptador... Foi então que descobri que ele utiliza um Atmega328P e um código aberto que pode ser encontrado em: 

https://code.google.com/p/i2c-gps-nav/

Agora o que eu precisava era somente de outro arduino, sorte que eu já havia comprado outro no Banggood por um ótimo preço, muito muito barato comparado ao primeiro que comprei no DX, porém o do DX parecia ter o layout original e tinha escrito Arduino Pro Mini nele, não que isso importe para mim... Segue o link:

http://www.banggood.com/Wholesale-New-Ver-Pro-Mini-ATMEGA328-328p-5V-16MHz-Arduino-Compatible-Nano-Size-p-68534.html  ($4,29 muito barato!!)

Segue uma fotos do GPS... Ele vem com um mini conector, mas resolvi não usá-lo, coloquei um conector mais prático.

Uma outra vantagem de utilizar esse código é poder ligar um sensor ultrassônico no arduino controlador do GPS e assim melhorar a precisão de altitude. E também é possível utilizar as demais saídas do arduino para outras finalidade. Ex: Ligar os LEDs do quad.

As ligações devem ser feitas assim:

Ligar o GPS no Arduino:

Ligar o Arduino no Sonar

Para ativar o tipo de sonar do HC-SR04 é preciso modificar um valor no arquivo "config.h" do projeto I2C_GPS_NAV. Remover o comentário do valor PINGPONG e deixar comentado o valor MAXBOTIX_PWM:

#define PINGPONG

//#define MAXBOTIX_PWM

Feito as ligações, para estabelecer uma comunicação entre os dois arduinos, basta ligar o A4 no A4 e A5 no A5 de cada um. É recomendado colocar resistores pull-up de 2.2K Ohms entre o A4 e VCC(5V) e o A5 e VCC(5V).

Agora é necessário ativar o GPS I2C no Multiwii, para isso edite o arquivo "config.h" e procure pela seção "GPS". Agora é so remover o comentário do valor I2C_GPS:

#define I2C_GPS

Se estiver utilizando a versão 2.3 do Multiwii, é possível compartilhar o sonar habilitando o valor:

#define I2C_GPS_SONAR

Por enquanto é isso. Estou fazendo muitas mudanças na estrutura do quad, depois venho postar fotos do novo quad hehe.

Até

Teste Super Simple Gimbal

Olá pessoal, estou meio atrasado com os posts... Nesse eu vou mostrar um vídeo do teste que fiz utilizando o modelo de gimbal SSG (Super Simple Gimbal). Para que tiver interesse no projeto, segue o link:

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1793759

O servo utilizado foi:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=27725

Sobre esse teste eu percebi alguns problemas:

- Primeiro, notei que o furo central da placa de suporte da câmera não está no lugar correto, então a câmera fica virando um para os lados (como se tivesse girando sobre o próprio eixo) quando o gimbal tenta compensar os movimentos de inclinação para direita/esquerda;

- Outra coisa, eu não fiz nenhum mecanismo para absorver vibração, isso eu já sabia que iria gerar problemas no vídeo. Sendo assim, o vídeo ficou muito tremido;

- O terceiro ponto foi que o centro de gravidade do quad foi modificado e o mesmo ficou desbalanceado. Tenho que tentar mover algumas peças para corrigir isso.

Segue o vídeo:

Até e um Feliz natal para todos!!

Maleta para Transporte

Pessoal, resolvi fazer uma maleta para guardar e transportar. Primeiro eu estava pensando em fazer com espuma, mas não ficaria bom pois a maleta que tenho não é rígida o suficiente, então pensei em usar isopor, no entanto não ia ser fácil para cortar... Foi ai que lembrei de um artigo sobre construção de aeromodelos em que o autor mencionava como ele fazia para cortar as partes internas utilizando um cortador de isopor, bem ele não entrou em detalhes de como fazer o cortador mas foi informação suficiente para poder pesquisar e entender o funcionamento de um desses (no próximo post vou mostrar como fiz o meu). Abaixo segue as fotos do progresso de fazer essa maleta, levei alguns dias para terminar porque tinha que pensar direito onde fazer os cortes, do contrário estragaria todo o trabalho.

Para primeira tentativa ficou muito boa a estrutura feita de isopor, pena que não coube o rádio junto :( O bloco de isopor que utilizei tinha 100x50x10cm, bastou cortar ele no tamanho da maleta, a altura já estava correta. Paguei R$ 19,00 no bloco, não sei se foi caro pois só encontrei em um lugar...

Segue uma foto do cortador de isopor, no próximo post eu explico o funcionamento.

Até.

Foto Legal

Tirei uma foto legal do quad em pleno voo, não esta com uma boa resolução mas ficou bonita...

Até

Mais Preparações e Voo Noturno

Pessoal, depois de instalar os LEDs fiquei com muita vontade de voar a noite, faltava só encontrar um bom lugar... Enfim encontrei um lugar, abaixo segue o vídeo:

Da para perceber claramente que o quad está muito mais estável agora. Obtive esse resultado após balancear as hélices, modificar os PIDs, utilizar o modo Altitude hold e algumas vezes o modo head free. Nesse último ele assume que a parte frontal do quad é sempre a direção onde o modo foi ativado, então mesmo que o quad gire sob o eixo yaw ele ainda vai obedecer os comandos como se estivesse apontando para direção que foi marcada.

Primeiro vou mostrar o meu balanceador de hélice customizado e como fiz o balanceamento. 

1. Utilizei um balanceador de hélice simples comprando na hobbyking; 
2. Duas réguas de plástico; 
3. Dois parafusos M3;
4. Duas porcas M3;
5. Quatro ruelas para M3;
6. Dois pedaços de chumbo em formato circular;
7. Dois pedaços de um tubo plástico encontrado em latas de spray.

Bem, eu fiz dois furos em cada régua e usei os dois parafusos para prender as duas réguas em paralelo. Coloquei o chumbo nos parafusos para fazer contrapeso com a hélice. Segue algumas fotos do balanceador.

O modo simples de balancear uma hélice é colar pedacinhos de fita isolante ou durex nela. Abaixo segue a foto de uma hélice desbalanceada.

Sempre que eu colocava essa hélice no balanceador, ela tendia a ficar nessa posição. Isso indica que a parte apontando para baixo esta mais pesada. O certo era ficar na horizontal...

Usando a abordagem da fita colante, nessa hélice seria preciso colocar um pedacinho de fita colante no lado que esta mais leve (apontado para cima), basta colar um pedaço próximo da ponta e testar, se não ficou certo, é só reduzir o tamanho do pedaço caso fique muito pesado ou colocar um pedaço maior caso fique muito leve. A melhor maneira de colar a fica é passando ela de cima para baixo no lado da lâmina onde o vento vai ser cortado, dessa forma o atrito com o vento vai forçar a fita a ficar mais fixa no lugar e assim evitar que ela se solte no voo. Abaixo segue uma foto da minha hélice balanceada.

Também é possível balancear as hélices com uma lixa fina, o procedimento vai ser contrário ao da fita colante, o lado mais pesado que deverá ser levemente lixado. Eu não aconselho usar esse modo pois você pode danificar a hélice...

Quanto aos PIDs, eu segui o tutorial do projeto Multiwii, disponível no site:

http://www.multiwii.com/wiki/index.php?title=PID

Para modificar os valores de PID vai ser necessário abrir o GUI de configurações do Multiwii, esse software esta localizado na pasta 'MultiWiiConf' dentro da pasta do projeto. Basta abrir o configurador e escolher a porta COM correta. No meu caso, como eu instalei bluetooth no quad, eu escolho a porta COM referente ao dongle bluetooh no meu PC (fica muito mais prático utilizar o bluetooth e não precisa usar cabos enquanto fizer esse processo).

Utilizei as indicações do tutorial para voo suave (Gentle smooth flight) que é basicamente deixar o proporcional baixo, aumentar bastante o integral e deixar o derivativo médio. Segue uma imagem dos valores de PID que estou utilizando no meu quad.

Também modifiquei as curvas de throttle, pitch e roll. Na curva de throttle você pode indicar uma faixa média onde o aumento vai ser suave. Na imagem é o pequeno gráfico em azul, da para perceber que no meio do gráfico o aumento de força ficou mais prolongado ao contrário das extremidades. Na curva de pitch e roll, o gráfico em verde, eu limitei o máximo aceito e a sensibilidade. 

Bem, vou ficar devendo uma melhor explicação sobre os PIDs, pois ainda não acho que aprendi o suficiente e pretendo configurar melhor para o quad ficar mais estável.

Até

LEDs instalados

Resolvi instalar LEDs nos braços do quad. Encontrei esses vendidos na hobbyking, gostei deles mas optei por comprar por aqui mesmo. Acabei pagando R$ 20,00 em dois pedaços de fita de LEDs com 500mm cada, gastei um pouco menos do que eu ia gastar na compra pela hobbyking.

Como comprei o pedaço de fita, eu pude cortar o tamanho exato que iria precisar. Depois soldei o fios e fiz uns conectores, usando coisas que eu já havia comprado. Segue uma foto de como ficou a minha fita com LEDs. 

Fiz esse conector de distribuição para alimentar os LEDs pois não queria mexer na placa de distribuição principal do quad. Ficou até legalzinho :D. Na foto abaixo os LEDs estão ligados utilizando esse conector... Bem, eu escolhi as cores azul e branco por que achei mais bonitas.

Depois foi só instalar os LEDs no quad. Por enquanto vou ligá-los manualmente, depois pretendo utilizar um switch ou controlar com outro arduino ligado ao canal 7 e 8 do receptor.

Foto do quad com os LEDs instalados, está muito legal, logo vou fazer um vídeo com um voo noturno =]

Aproveitando o post... Dá para perceber que eu coloquei uma proteção na parte central do quad, resolvi fazer isso pois entrou muito areia quando fiz o primeiro voo (claro que o motivo foi por que eu não pousei direito hehe), mesmo assim deu uma melhorada na aparência escondendo todos aqueles fios. Outra coisa que modifiquei foram os trens de pouso. O antigo quebrou alguns pedacinhos com o impacto dos pousos hehe, dava para continuar usando mas encontrei um material bem mais leve, então optei por trocar. Esse foi feito com pedaços de espaguete que crianças usam para boiar em piscinas.

Usei essa vasilha de cheeseburguer de micro-ondas que é bem levinha... Pintei ela de preto e ficou como na foto abaixo. As fotos na sequência são somente para mostrar como ficou a parte interna.

Até

Instalando Bluetooth HC-05 no Quad

Comecei a modificar e testar diferentes valores do PID para o quad. Logo percebi que fica muito chato ficar abrindo a proteção do quad e ligando o PC/Cabo USB/FTDI até a controladora de voo para atualizar esses valores. Então, lembrei que há um tempo eu encontrei um artigo explicando como ligar o arduino em um modulo bluetooth e comprei essa plaquinha para usar em meu Arduino Uno.

Para quem se interessar, o link do artigo é:

http://www.instructables.com/id/Cheap-2-Way-Bluetooth-Connection-Between-Arduino-a/?ALLSTEPS

Continuando, comprei essa plaquinha HC-05 separada da outra plaquinha breakout. Eu mesmo soldei tudo e coloquei a termo retrátil, saiu pouco mais de dois dólares mais barato que comprar tudo junto.

O breakout serve para regular a tensão para a HC-05 que passa a aceitar de 3.3V a 6V, também adiciona um LED de status e um botão de clear. O HC-05 diferente do HC-06, pode ser tanto mestre como escravo... Bem eu aconselho comprar tudo junto e acredito que o HC-06 também deve servir para essa finalidade, pois ele sempre vai ser usado como escravo. Você pode encontrar esse modulo no Dealextreme, Banggood, etc. Se quiser ter ainda mais facilidade para usar um modulo bluetooth na sua controladora de voo utilizando Multiwii, esse modulo já vem configurado e não vão precisar fazer nenhuma das configurações que vou explicar.

Primeiro vou falar de como configurar o modulo bluetooth para ser reconhecido pelo Multiwii, para isso vai ser necessário modificar a baud rate do modulo para 115200 que é utilizada para conexão. 

Antes é preciso conectar o modulo a um FTDI da seguinte forma:

FTDI            Modulo Bluetooth

--------------------------------

RX     <---> TX

TX     <---> RX

VCC  <---> VCC

GND  <---> GND

Em seguida conecte o FTDI na USB do computador (após esse ponto, no meu modulo bluetooth, precisei clicar uma vez no botão de clear).

Agora vai ser necessário o uso de um software que conecte na porta COM utilizada pelo FTDI (o procedimento para encontrar a porta COM já foi explicado nesse post), pode ser o serial monitor da IDE do arduino. Após abrir o serial monitor é importante configurar o modo de final de linha para "both NL & CR", dessa forma vão ser enviados new line e carrige return ao final de cada comando. A velocidade de transmissão padrão do modulo bluetooth é de 9600 baud, então para a conexão funcionar coloque esse valor.

Feito o procedimento acima, vamos para a configuração.

Envie o comando "AT" basta digitar isso e clicar em "Send". O modulo deve responder "OK", caso não responda, algo pode estar errado...

Agora para modificar o baud rate digite "AT+UART=115200,0,0" e clique em "Send".

O modulo deverá responder "OK".

Pronto!

Para verificar o atual baud rate digite "AT+UART?" e pressionar em "Send".

O modulo deverá responder "+UART:115200,0,0" e depois "OK".

Também é possível modificar o nome do modulo bluetooth que vai aparecer para os outros equipamentos e a senha de acesso, entre outras coisas... No entanto, agora o baud rate é 115200 então é preciso alterar no serial monitor de 9600 para esse novo valor, caso contrario os novos comandos não serão aceitos.

Para modificar o nome, basta digitar "AT+NAME=<nome>"  e pressionar "Send".

Exemplo: "AT+NAME=QuadBluetooth"

O modulo devera responder "OK".

Para modificar a senha, basta digitar "AT+PSWD=<nova senha>"  e pressionar "Send".

O modulo deverá responder "OK".

Para saber mais sobre os comandos do modulo bluetooth HC-05, segue o link para download do manual:

https://dl.dropboxusercontent.com/u/49028270/Blog/HC-0305%20serail%20module%20AT%20commamd%20set%20201104%20revised.pdf

Terminada as configurações é só ligar o modulo bluetooth na serial do arduino. A ligação é semelhante ao FTDT...

Arduino        Modulo Bluetooth

--------------------------------

VCC  <---> VCC

GND  <---> GND

RX     <---> TX

TX     <---> RX

Se tudo correr bem, ao ligar a controladora de voo vai ser possível encontrar o dispositivo bluetooth com qualquer aparelho que possa procurar dispositivos. Se você tiver bluetooth no seu computador, basta parear os dispositivos com a senha definida ou com a senha padrão (1234 caso não tenha alterado), abrir a GUI do Multiwii, então escolher a porta COM referente ao adaptador bluetooth do seu computador e começar a ver os dados do seu multi-motor em tempo real. Lembrando, essa porta COM não vai ser a mesma utilizada para o FTDI. Clicando no ícone de dispositivos bluetooth e verificando em propriedades como na imagem abaixo, será possível descobrir a porta COM correta.

Para quem tem tablet ou celular com android, o programa MultiWii EZ-GUI no link abaixo é muito legal e prático para ser usado em campo.

Link do google play: https://play.google.com/store/apps/details?id=com.ezio.multiwii&hl=pt_BR

Segue as fotos do meu modulo bluetooth e o cabo que fiz utilizando um pedaço de cabo flat de PC (gostei muito de usar esse cabo para fazer pequenos conectores). Também coloquei um LED na minha flight controller, basta ligá-lo no pino 13 do arduino e na GND com uma resistência de no minimo 220 Ohms. Vou por esse LED fora da caixa onde fica a controladora, para poder ver o status dela quando o quad não estiver aberto.

Por enquanto é só.

Até

Fotos Quad

Pessoal, segue algumas fotos do quad tiradas antes do primeiro voo...

XQuad e Radio

XQuad - Modo compacto =P

XQuad

Eu esqueci de comentar mas eu modiquei a peça central onde os braços são fixados, essa também é de alumínio e mesmo em dois pedaços ainda pesa menos que a antiga. Vou prender a bateria com esse velcro e um outro pedaço colado no meio e na bateria. Segue umas fotos da nova peça...

Até