segunda-feira, 30 de dezembro de 2013

GPS + I2C_GPS_NAV


Pessoal, comecei a planejar como adicionar um modulo GPS no quad. Já tem um certo tempo que comprei esse modelo NEO-6M GPS Module (agora quando olhei o valor, está mais barato que os $20,98 que paguei). Ele vem com um modulo de GPS da u-blox e parece ser bom... Tem uma precisão de aproximadamente 5 metros, o que faz o preço dele ser atraente comparado a outros módulos GPS com a mesma precisão.
No site da Hobbyking não diz mas ele funciona com tensão de 5V, vi algumas pessoas afirmando isso nos comentários, então fiz o teste e realmente funciona com 5V (de acordo com o site da u-blox o modulo necessita de 1.8~3.0V de tensão, porém acredito que a placa onde esse está, tenha um regulador de tensão e aceite de 3.3~5V, mas não encontrei nenhuma informação consistente)

Como o modulo completo aceita tensão de 5V, a instalação não é muito complicada, basta utilizar a saída serial do arduino em conjunto com o projeto Multiwii, no entanto eu já estou utilizando a saída serial com o modulo bluetooth, sendo assim precisei procurar uma alternativa... Logo encontrei um adaptador de GPS serial para I2C, I2C_GPS_NAV, que resolveria meu problema (para quem tiver interesse nesse adaptador aqui vai o link). Contudo não fiquei contente com o preço desse adaptador... Foi então que descobri que ele utiliza um Atmega328P e um código aberto que pode ser encontrado em: 


Agora o que eu precisava era somente de outro arduino, sorte que eu já havia comprado outro no Banggood por um ótimo preço, muito muito barato comparado ao primeiro que comprei no DX, porém o do DX parecia ter o layout original e tinha escrito Arduino Pro Mini nele, não que isso importe para mim... Segue o link:


Segue uma fotos do GPS... Ele vem com um mini conector, mas resolvi não usá-lo, coloquei um conector mais prático.


Uma outra vantagem de utilizar esse código é poder ligar um sensor ultrassônico no arduino controlador do GPS e assim melhorar a precisão de altitude. E também é possível utilizar as demais saídas do arduino para outras finalidade. Ex: Ligar os LEDs do quad.


As ligações devem ser feitas assim:

Ligar o GPS no Arduino:



Ligar o Arduino no Sonar


Para ativar o tipo de sonar do HC-SR04 é preciso modificar um valor no arquivo "config.h" do projeto I2C_GPS_NAV. Remover o comentário do valor PINGPONG e deixar comentado o valor MAXBOTIX_PWM:

#define PINGPONG

//#define MAXBOTIX_PWM

Feito as ligações, para estabelecer uma comunicação entre os dois arduinos, basta ligar o A4 no A4 e A5 no A5 de cada um. É recomendado colocar resistores pull-up de 2.2K Ohms entre o A4 e VCC(5V) e o A5 e VCC(5V).

Agora é necessário ativar o GPS I2C no Multiwii, para isso edite o arquivo "config.h" e procure pela seção "GPS". Agora é so remover o comentário do valor I2C_GPS:

#define I2C_GPS

Se estiver utilizando a versão 2.3 do Multiwii, é possível compartilhar o sonar habilitando o valor:

#define I2C_GPS_SONAR

Por enquanto é isso. Estou fazendo muitas mudanças na estrutura do quad, depois venho postar fotos do novo quad hehe.

Até

terça-feira, 24 de dezembro de 2013

Teste Super Simple Gimbal

Olá pessoal, estou meio atrasado com os posts... Nesse eu vou mostrar um vídeo do teste que fiz utilizando o modelo de gimbal SSG (Super Simple Gimbal). Para que tiver interesse no projeto, segue o link:

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1793759
Sobre esse teste eu percebi alguns problemas:
- Primeiro, notei que o furo central da placa de suporte da câmera não está no lugar correto, então a câmera fica virando um para os lados (como se tivesse girando sobre o próprio eixo) quando o gimbal tenta compensar os movimentos de inclinação para direita/esquerda;
- Outra coisa, eu não fiz nenhum mecanismo para absorver vibração, isso eu já sabia que iria gerar problemas no vídeo. Sendo assim, o vídeo ficou muito tremido;
- O terceiro ponto foi que o centro de gravidade do quad foi modificado e o mesmo ficou desbalanceado. Tenho que tentar mover algumas peças para corrigir isso.

Segue o vídeo:



Até e um Feliz natal para todos!!

quarta-feira, 18 de dezembro de 2013

Cortador/Cavador de Isopor

Pessoal, segue vídeo e fotos, explicando como fazer o cortador de isopor. Ele vai ser útil se um dia eu resolver fazer aeromodelos, daria pra fazer a parte central com um único bloco de isopor cavado... 

Quem tiver interesse em fazer um e não entender algo no vídeo basta perguntar aqui. Outra coisa, o fio de níquel cromo pode ser encontrada em resistência de chuveiro, o lugar mais fácil de encontrar são em supermercados, a mais barata que tiver já vai servir.













Até

quarta-feira, 4 de dezembro de 2013

Maleta para Transporte

Pessoal, resolvi fazer uma maleta para guardar e transportar. Primeiro eu estava pensando em fazer com espuma, mas não ficaria bom pois a maleta que tenho não é rígida o suficiente, então pensei em usar isopor, no entanto não ia ser fácil para cortar... Foi ai que lembrei de um artigo sobre construção de aeromodelos em que o autor mencionava como ele fazia para cortar as partes internas utilizando um cortador de isopor, bem ele não entrou em detalhes de como fazer o cortador mas foi informação suficiente para poder pesquisar e entender o funcionamento de um desses (no próximo post vou mostrar como fiz o meu). Abaixo segue as fotos do progresso de fazer essa maleta, levei alguns dias para terminar porque tinha que pensar direito onde fazer os cortes, do contrário estragaria todo o trabalho.



Para primeira tentativa ficou muito boa a estrutura feita de isopor, pena que não coube o rádio junto :( O bloco de isopor que utilizei tinha 100x50x10cm, bastou cortar ele no tamanho da maleta, a altura já estava correta. Paguei R$ 19,00 no bloco, não sei se foi caro pois só encontrei em um lugar...

Segue uma foto do cortador de isopor, no próximo post eu explico o funcionamento.


Até.

quarta-feira, 27 de novembro de 2013

domingo, 24 de novembro de 2013

Mais Preparações e Voo Noturno

Pessoal, depois de instalar os LEDs fiquei com muita vontade de voar a noite, faltava só encontrar um bom lugar... Enfim encontrei um lugar, abaixo segue o vídeo:



Da para perceber claramente que o quad está muito mais estável agora. Obtive esse resultado após balancear as hélices, modificar os PIDs, utilizar o modo Altitude hold e algumas vezes o modo head free. Nesse último ele assume que a parte frontal do quad é sempre a direção onde o modo foi ativado, então mesmo que o quad gire sob o eixo yaw ele ainda vai obedecer os comandos como se estivesse apontando para direção que foi marcada.

Primeiro vou mostrar o meu balanceador de hélice customizado e como fiz o balanceamento. 
  1. Utilizei um balanceador de hélice simples comprando na hobbyking; 
  2. Duas réguas de plástico; 
  3. Dois parafusos M3;
  4. Duas porcas M3;
  5. Quatro ruelas para M3;
  6. Dois pedaços de chumbo em formato circular;
  7. Dois pedaços de um tubo plástico encontrado em latas de spray.
Bem, eu fiz dois furos em cada régua e usei os dois parafusos para prender as duas réguas em paralelo. Coloquei o chumbo nos parafusos para fazer contrapeso com a hélice. Segue algumas fotos do balanceador.






O modo simples de balancear uma hélice é colar pedacinhos de fita isolante ou durex nela. Abaixo segue a foto de uma hélice desbalanceada.


Sempre que eu colocava essa hélice no balanceador, ela tendia a ficar nessa posição. Isso indica que a parte apontando para baixo esta mais pesada. O certo era ficar na horizontal...

Usando a abordagem da fita colante, nessa hélice seria preciso colocar um pedacinho de fita colante no lado que esta mais leve (apontado para cima), basta colar um pedaço próximo da ponta e testar, se não ficou certo, é só reduzir o tamanho do pedaço caso fique muito pesado ou colocar um pedaço maior caso fique muito leve. A melhor maneira de colar a fica é passando ela de cima para baixo no lado da lâmina onde o vento vai ser cortado, dessa forma o atrito com o vento vai forçar a fita a ficar mais fixa no lugar e assim evitar que ela se solte no voo. Abaixo segue uma foto da minha hélice balanceada.




Também é possível balancear as hélices com uma lixa fina, o procedimento vai ser contrário ao da fita colante, o lado mais pesado que deverá ser levemente lixado. Eu não aconselho usar esse modo pois você pode danificar a hélice...

Quanto aos PIDs, eu segui o tutorial do projeto Multiwii, disponível no site:

http://www.multiwii.com/wiki/index.php?title=PID

Para modificar os valores de PID vai ser necessário abrir o GUI de configurações do Multiwii, esse software esta localizado na pasta 'MultiWiiConf' dentro da pasta do projeto. Basta abrir o configurador e escolher a porta COM correta. No meu caso, como eu instalei bluetooth no quad, eu escolho a porta COM referente ao dongle bluetooh no meu PC (fica muito mais prático utilizar o bluetooth e não precisa usar cabos enquanto fizer esse processo).

Utilizei as indicações do tutorial para voo suave (Gentle smooth flight) que é basicamente deixar o proporcional baixo, aumentar bastante o integral e deixar o derivativo médio. Segue uma imagem dos valores de PID que estou utilizando no meu quad.


Também modifiquei as curvas de throttlepitch e roll. Na curva de throttle você pode indicar uma faixa média onde o aumento vai ser suave. Na imagem é o pequeno gráfico em azul, da para perceber que no meio do gráfico o aumento de força ficou mais prolongado ao contrário das extremidades. Na curva de pitch e roll, o gráfico em verde, eu limitei o máximo aceito e a sensibilidade. 

Bem, vou ficar devendo uma melhor explicação sobre os PIDs, pois ainda não acho que aprendi o suficiente e pretendo configurar melhor para o quad ficar mais estável.

Até

sexta-feira, 22 de novembro de 2013

LEDs instalados

Resolvi instalar LEDs nos braços do quad. Encontrei esses vendidos na hobbyking, gostei deles mas optei por comprar por aqui mesmo. Acabei pagando R$ 20,00 em dois pedaços de fita de LEDs com 500mm cada, gastei um pouco menos do que eu ia gastar na compra pela hobbyking.

Como comprei o pedaço de fita, eu pude cortar o tamanho exato que iria precisar. Depois soldei o fios e fiz uns conectores, usando coisas que eu já havia comprado. Segue uma foto de como ficou a minha fita com LEDs. 


Fiz esse conector de distribuição para alimentar os LEDs pois não queria mexer na placa de distribuição principal do quad. Ficou até legalzinho :D. Na foto abaixo os LEDs estão ligados utilizando esse conector... Bem, eu escolhi as cores azul e branco por que achei mais bonitas.




Depois foi só instalar os LEDs no quad. Por enquanto vou ligá-los manualmente, depois pretendo utilizar um switch ou controlar com outro arduino ligado ao canal 7 e 8 do receptor.

Foto do quad com os LEDs instalados, está muito legal, logo vou fazer um vídeo com um voo noturno =]



Aproveitando o post... Dá para perceber que eu coloquei uma proteção na parte central do quad, resolvi fazer isso pois entrou muito areia quando fiz o primeiro voo (claro que o motivo foi por que eu não pousei direito hehe), mesmo assim deu uma melhorada na aparência escondendo todos aqueles fios. Outra coisa que modifiquei foram os trens de pouso. O antigo quebrou alguns pedacinhos com o impacto dos pousos hehe, dava para continuar usando mas encontrei um material bem mais leve, então optei por trocar. Esse foi feito com pedaços de espaguete que crianças usam para boiar em piscinas.

Usei essa vasilha de cheeseburguer de micro-ondas que é bem levinha... Pintei ela de preto e ficou como na foto abaixo. As fotos na sequência são somente para mostrar como ficou a parte interna.





Até

sábado, 16 de novembro de 2013

Instalando Bluetooth HC-05 no Quad

Comecei a modificar e testar diferentes valores do PID para o quad. Logo percebi que fica muito chato ficar abrindo a proteção do quad e ligando o PC/Cabo USB/FTDI até a controladora de voo para atualizar esses valores. Então, lembrei que há um tempo eu encontrei um artigo explicando como ligar o arduino em um modulo bluetooth e comprei essa plaquinha para usar em meu Arduino Uno.

Para quem se interessar, o link do artigo é:

Continuando, comprei essa plaquinha HC-05 separada da outra plaquinha breakout. Eu mesmo soldei tudo e coloquei a termo retrátil, saiu pouco mais de dois dólares mais barato que comprar tudo junto.
O breakout serve para regular a tensão para a HC-05 que passa a aceitar de 3.3V a 6V, também adiciona um LED de status e um botão de clear. O HC-05 diferente do HC-06, pode ser tanto mestre como escravo... Bem eu aconselho comprar tudo junto e acredito que o HC-06 também deve servir para essa finalidade, pois ele sempre vai ser usado como escravo. Você pode encontrar esse modulo no Dealextreme, Banggood, etc. Se quiser ter ainda mais facilidade para usar um modulo bluetooth na sua controladora de voo utilizando Multiwii, esse modulo já vem configurado e não vão precisar fazer nenhuma das configurações que vou explicar.

Primeiro vou falar de como configurar o modulo bluetooth para ser reconhecido pelo Multiwii, para isso vai ser necessário modificar a baud rate do modulo para 115200 que é utilizada para conexão. 

Antes é preciso conectar o modulo a um FTDI da seguinte forma:

FTDI            Modulo Bluetooth
--------------------------------
RX     <---> TX
TX     <---> RX
VCC  <---> VCC
GND  <---> GND

Em seguida conecte o FTDI na USB do computador (após esse ponto, no meu modulo bluetooth, precisei clicar uma vez no botão de clear).



Agora vai ser necessário o uso de um software que conecte na porta COM utilizada pelo FTDI (o procedimento para encontrar a porta COM já foi explicado nesse post), pode ser o serial monitor da IDE do arduino. Após abrir o serial monitor é importante configurar o modo de final de linha para "both NL & CR", dessa forma vão ser enviados new line e carrige return ao final de cada comando. A velocidade de transmissão padrão do modulo bluetooth é de 9600 baud, então para a conexão funcionar coloque esse valor.

Feito o procedimento acima, vamos para a configuração.

Envie o comando "AT" basta digitar isso e clicar em "Send". O modulo deve responder "OK", caso não responda, algo pode estar errado...

Agora para modificar o baud rate digite "AT+UART=115200,0,0" e clique em "Send".
O modulo deverá responder "OK".

Pronto!

Para verificar o atual baud rate digite "AT+UART?" e pressionar em "Send".
O modulo deverá responder "+UART:115200,0,0" e depois "OK".

Também é possível modificar o nome do modulo bluetooth que vai aparecer para os outros equipamentos e a senha de acesso, entre outras coisas... No entanto, agora o baud rate é 115200 então é preciso alterar no serial monitor de 9600 para esse novo valor, caso contrario os novos comandos não serão aceitos.

Para modificar o nome, basta digitar "AT+NAME=<nome>"  e pressionar "Send".

Exemplo: "AT+NAME=QuadBluetooth"
O modulo devera responder "OK".

Para modificar a senha, basta digitar "AT+PSWD=<nova senha>"  e pressionar "Send".
O modulo deverá responder "OK".

Para saber mais sobre os comandos do modulo bluetooth HC-05, segue o link para download do manual:

Terminada as configurações é só ligar o modulo bluetooth na serial do arduino. A ligação é semelhante ao FTDT...

Arduino        Modulo Bluetooth
--------------------------------
VCC  <---> VCC
GND  <---> GND
RX     <---> TX
TX     <---> RX

Se tudo correr bem, ao ligar a controladora de voo vai ser possível encontrar o dispositivo bluetooth com qualquer aparelho que possa procurar dispositivos. Se você tiver bluetooth no seu computador, basta parear os dispositivos com a senha definida ou com a senha padrão (1234 caso não tenha alterado), abrir a GUI do Multiwii, então escolher a porta COM referente ao adaptador bluetooth do seu computador e começar a ver os dados do seu multi-motor em tempo real. Lembrando, essa porta COM não vai ser a mesma utilizada para o FTDI. Clicando no ícone de dispositivos bluetooth e verificando em propriedades como na imagem abaixo, será possível descobrir a porta COM correta.



Para quem tem tablet ou celular com android, o programa MultiWii EZ-GUI no link abaixo é muito legal e prático para ser usado em campo.

Segue as fotos do meu modulo bluetooth e o cabo que fiz utilizando um pedaço de cabo flat de PC (gostei muito de usar esse cabo para fazer pequenos conectores). Também coloquei um LED na minha flight controller, basta ligá-lo no pino 13 do arduino e na GND com uma resistência de no minimo 220 Ohms. Vou por esse LED fora da caixa onde fica a controladora, para poder ver o status dela quando o quad não estiver aberto.



Por enquanto é só.

Até

terça-feira, 12 de novembro de 2013

Fotos Quad

Pessoal, segue algumas fotos do quad tiradas antes do primeiro voo...

XQuad e Radio

XQuad - Modo compacto =P

XQuad


Eu esqueci de comentar mas eu modiquei a peça central onde os braços são fixados, essa também é de alumínio e mesmo em dois pedaços ainda pesa menos que a antiga. Vou prender a bateria com esse velcro e um outro pedaço colado no meio e na bateria. Segue umas fotos da nova peça...



Até

domingo, 10 de novembro de 2013

Preparações Finais e Primeiro Voo


Enfim consegui fazer um voo outdoor sem grandes problemas... O peso total do quad ficou em torno de 1260 gramas, depois que removi o trem de pouso e resolvi usar só uma bateria. Segue o vídeo do primeiro voo, a câmera é bem ruim mas só tenho essa hehe.


Engraçado, mais ou menos no meio do vídeo, um gato apareceu para conferir o que era aquilo voando :P


Agora vou falar das configurações feitas antes do voo.

Primeiro, tive que programar as ESCs corretamente... Percebi que eu havia modificado as configurações de uma das ESCs sem querer e ativei o Brake, por isso umas das hélices sempre parava antes que as outras (dá para perceber no final do vídeo do primeiro teste).

Bem para programar minhas ESCs não achei que seria necessário comprar um cartão de programação porque é muito fácil programá-las utilizando o modo de programação com sinais sonoros. Não vou falar muito de como programar com cartão de programação aqui, pois ainda não fiz testes com um. No entanto as configurações basicamente são as mesmas nesse modelo de ESC.

Segue o link da minha ESC, do cartão de programação apropriado para a mesma e do manual da ESC:

Link da minha ESC:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=15205&aff=80704
Link do cartão de programação:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__17204__HobbyKing_ESC_Programming_Card.html
Link do manual da ESC:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uploads/811103388X7478X20.pdf

Cuidado ao comprar o cartão de programação, nem todas as ESCs utilizam o mesmo...

As configurações padrão dessa ESC são:

1) brake: off
2) The types of battery: Lipo battery with automatic detection
3) The cutoff value under low voltage(CutOff Threshold): middle(medium 3.0V/65%)
4) The angle of entrance in motor(Timing): automatic
5) Setting for accelerated startup(Start Mode): smooth(medium)
6) The setting Mode for helicopter(Governor Mode): off
7) Steering motor(Motor Rotation): clockwise
8) The frequency of working: 8kHz
9) Protection mode under low voltage(CutOff Mode): reduce power (Soft-Cut)

Foi preciso modificar o tipo de bateria (Types of battery) para nickel-hydrogen battery. Bem vi algumas pessoas indicando essa mudança mesmo que esteja usando LiPo, porque a tensão de corte de energia fica menor ou inativa (depois tenho que ver melhor isso). Também modifiquei o indicador para corte de tensão (Cutoff value under low voltage) com o valor low. O resto mantive no padrão de fabricação.

Nesse modelo de ESC, a programação via alertas sonoros é bem simples, não há necessidade de navegar entre submenus (acho que seria muito fácil se perder nos alertas de ESCs que utilizam submenus). Existe somente uma sequência de 22 alertas diferenciados feitos com a composição de 5 sons (olhe no manual  da ESC para saber o que significa cada um). Cada um dos 22 alertas equivale a um comando que vai ser definido. Para entrar no modo programação, é necessário ligar o motor na ESC para ouvir os alertas sonoros, então ligar as ESC no canal de throttle do receptor (RX) e deixar o stick de throttle no máximo. Agora é só ligar a ESC na bateria, esperar uns três segundos e começar a contar as sequências até chegar na desejada. Quando escutar o alerta desejado, basta colocar o stick no minimo. O motor vai emitir dois beeps indicndo que o valor foi redefinido. No meu caso, não usei o receptor do radio, fiz esse processo com um testado de servos. Liguei todas as ESCs no testador e fiz a configuração em todas ao mesmo tempo =] (só lembrando, eu não sei se as BESC (com BEC) tem alguma proteção para isso, mas em todo caso se sua ESC não for OPTO (sem BEC), aconselho tirar o fio central (positivo) do cabo de controle da ESC quando for ligar todas na mesma malha positiva, basta deixar somente em uma para alimentar o testador de servos).

A segunda configuração necessária foi calibrar o intervalo do throttle para as ESCs. Isso pode ser feito utilizando o radio com o canal do throttle do receptor ligado diretamente na ESC e o stick posicionado no máximo, em seguida esperar dois segundos e colocar o stick no minimo, o motor deve estar ligado a ESC para emitir um aviso sonoro. Para esse procedimento é possível utilizar um cabo que se replica em outros quatro e então programar todas as ESCs ao mesmo tempo. Não aconselho utilizar o testador de servos nesse caso, pois o range dele não vai ser o mesmo que o do radio. O mais indicado é utilizar o método via Flight Controller/Multiwii porque no final de contas é a controladora que vai enviar o comando diretamente para ESC e não o TX/RX. Para ativar esse recurso do projeto Multiwii, basta abrir o arquivo "config.h" e procurar a seção "SECTION  7 - TUNING & DEVELOPER" em seguida encontrar o tópico "ESCs calibration". Nesse ponto vai ser fácil encontrar as definições abaixo.

A definição "ESC_CALIB_LOW" guarda o valor minimo que vai ser passado para a ESC. O valor de MINCOMMAND foi previamente definido na seção "SECTION  1 - BASIC SETUP".

#define ESC_CALIB_LOW  MINCOMMAND

A definição "ESC_CALIB_HIGH" guarda o valor máximo que vai ser passado para a ESC. Você não deve alterar esse valor para um número maior que 2000. Pois esse número reflete o valor em microssegundos para a duração do pulso enviado a ESC. O intervalo entre cada ciclo é de 20 milissegundos, esses valores são padrões de PWM (Pulse-width Modulation) tanto para servos como ESCs, ou seja esse valor não pode ser ultrapassado ou então a ESC não vai funcionar corretamente (não sei ao certo mas pode até haver uma proteção para não aceitar um valor maior que isso).

#define ESC_CALIB_HIGH 2000

Para ativar o modo de calibração, o comentário na definição "ESC_CALIB_CANNOT_FLY" deve ser removido. Ao remover esse comentário, quando o código for pré-compilado um trecho especial vai ser gerado para calibração das ESCs. Como o nome da definição já diz, não é possível voar com esse código.

#define ESC_CALIB_CANNOT_FLY  // uncomment to activate

Após remover o comentário, o código deve ser compilado e enviado para o arduino. Em seguida, basta ligar o multi-rotor e esperar alguns segundos. Os motores vão emitir um aviso sonoro diferente do que é feito em modo normal (no meu foram dois beeps). Pronto, se você escutou o sinal sonoro, basta desligar o multi-rotor, compilar novamente o código do Multiwii comentando a definição "ESC_CALIB_CANNOT_FLY" como estava antes e enviar o código normal para o arduino.

Quanto as configurações de PID e demais coisas da GUI do Multiwii, acabei não modificando muito do padrão que estava lá. Depois tenho que pesquisar mais sobre isso.

Bem, por enquanto é isso.

Até

sábado, 2 de novembro de 2013

Primeiro teste do quad

Pessoal, fiz o primeiro teste de voo com o quad. Felizmente deu tudo certo...

Antes de tudo, não tente fazer testes iniciais utilizando as hélices! Elas podem machucar muito.

O primeiro passo é ligar as conexões das ESCs corretamente na placa controladora, isso é muito importante pois se todo o resto for feito corretamente, ainda assim o quad vai ficar louco ao tentar sair do chão. Imagina quando ele tentar compensar uma inclinação, colocando mais força para um motor que era para estar do lado oposto, mas a ESCs correspondente foram ligadas erroneamente do mesmo lado da inclinação. Dessa forma o quad vai fazer loops, pois cada vez que ele tentar se corrigir, esse vai inclinar ainda mais...

O segundo passo é seguir o padrão de rotações para os motores. Caso as rotações não estejam corretas mas as hélices sim, acredito que o quad vai voar, mas como um motor não estará anulando a rotação do outro, ele vai ficar girando indefinidamente sobre o eixo yaw...

Direção das rotações para quadX

Abaixo segue um vídeo que fiz seguindo uma dica para verificar as rotações. Coloquei pedaços de pepel no lugar das hélices e assim é possível checar se os motores estão rodando para o lado certo encostando o dedo no papel quando o mesmo esta girando. Para inverter a rotação de um motor basta inverter a conexão de dois dos três fios que são ligados nas ESCs. A ligação desses fios não tem ordem definida, fica a critério da pessoa. Uma dica é ligar os fios iguais dos motores de lados opostos no frame.
Nesse vídeo dá para perceber que o quad está com novo trem de pouso. Sim, removi os outros pois eles eram muito pesados. Encontrei esse plástico em uma loja onde tudo custa 1 real, não sei bem o que é isso mas serviu para o propósito.



O terceiro passo é colocar as hélices corretamente. Na imagem abaixo, o traço em preto representa a hélice vista de perfil e o traço azul representa o ar. Nesse caso, a hélice estaria girando no sentido anti-horário em direção ao lado direito da imagem. Quando for colocá-las tenha essa imagem em mente, observe a rotação do motor e veja se a inclinação da hélice vai mover o ar para baixo como na imagem.


Agora apresento um vídeo com o primeiro voo. A sala é pequena, tive ate que tirar o hack da TV para fazer o teste indoor. Deu certo!!!
Não aparece no vídeo mas em um momento ele se chocou com a parede mas não quebrou a hélice, dei sorte hehe



Logo vou fazer um teste outdoor...

Até

Teste de empuxo

Resolvi fazer um teste para saber o empuxo em gramas do motor brushless que comprei. Para o teste eu usei um testador de servo comprado na hobbyking (o receptor do radio também serve).

Bem eu prendi o motor nessa madeira e coloquei a hélice (10x45) para mover o ar para cima. Então com a balança ligada e zerada, verifiquei o empuxo do motor em mais ou menos 60% da força. O resultado foi algo em torno do esperado pois esse motor não aguenta muito... O valor foi mais ou menos 460 gramas, então em 100% ele teria aproximadamente 766 gramas de empuxo. Os quatro motores teriam 3066 gramas, logo em 50% da força do quad ele levanta até 1533 gramas.

Abaixo segue uma foto que tirei do teste, foi meio precário mas deu um resultado razoável. Quem faz muito esse tipo de teste tem um equipamento bem legal, basta procurar por "teste de empuxo motor brushless" no youtube que vai ter uma variedade modelos.

Motor RCTimer BC-2212/15 930kv -
Hélice Slow Flyer 10x45

Com esse resultado, vou ter que reduzir um pouco o peso do frame, tirar o trem de pouso e tentar por algo mais leve no lugar.


Até

quarta-feira, 30 de outubro de 2013

Flight Controller +


Pessoal, nesse post vou mostrar como configurar o Multiwii para um quadricoptero em X utilizando a plaquinha IMU GY-80 de acordo com o meu projeto.

Para começar vamos precisar do compilador para o arduino, o mais prático é o oferecido pelo site oficial do arduino em: 
O código fonte do projeto Multiwii pode ser encontrado em:
http://code.google.com/p/multiwii/downloads/list (esse teste foi realizado com a versão 2.2).

Depois de fazer os downloads, instalar o IDE e descompactar o código do projeto, basta abrir o arquivo "MultiWii.ino" pela IDE do arduino e todos os arquivos do projeto vão abrir em várias abas. 

O primeiro passo é fazer a configuração do projeto. Para isso será necessário ir até a aba do arquivo "config.h" e habilitar algumas definições.


Em "SECTION 1 - BASIC SETUP" escolha o tipo do multi-rotor, basta remover o comentário // do define e deixar como abaixo

#define QUADX

Ainda na mesma seção procure por "Combined IMU Boards" e remova o comentário da GY-80 para habilitar os sensores.

#define GY_80 // Chinese 10 DOF with L3G4200D ADXL345 HMC5883L BMP085, LLC

Agora em "SECTION  4 - ALTERNATE CPUs & BOARDS" procure por "Aux 2 Pin" e remova o comentário para ativar o AUX2 no pino 12 do arduino (essa configuração é necessária para utilizar o AUX2 no layout que desenvolvi).

#define RCAUXPIN12

Pronto, as configurações necessárias para testar os código já estão feitas. Agora vou mostrar umas configurações opcionais.

Em "SECTION  2 - COPTER TYPE SPECIFIC OPTIONS" procure por "ARM/DISARM". Nessa configuração é possível ligar os motores com um comando no stick do Yaw ou no do Pitch.

Definindo:

#define ALLOW_ARM_DISARM_VIA_TX_YAW

O multi-rotor vai ligar os motores quando o stick do throttle/yaw for colocado todo para baixo e para direita e desligar quando for colocado para baixo e para esquerda.

Definindo:

#define ALLOW_ARM_DISARM_VIA_TX_ROLL

O multi-rotor vai ligar os motores quando o stick do pitch/roll for colocado todo para baixo e para direita e desligar quando for colocado para baixo e para esquerda.

Na mesma seção em "Cam Stabilisation" é possível ligar o controle para os servos do gimbal.

Definindo:

#define SERVO_MIX_TILT

O gimbal vai funcionar como no sistema SUPER SIMPLE GIMBAL (SSG) que achei genial e pretendo montar esse para o meu quad. Mais sobre esse sistema basta ler esse tópico:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1793759 (No tópico fala que é para placa KK2 mas essa versão do Multiwii já tem suporte, eu testei esse modo :D).

Definindo:

#define SERVO_TILT

Os servos vão funcionar do modo tradicional para o gimbal.
Caso não for usar o gimbal, basta deixar as duas definições comentadas.


Abaixo segue uma imagem com as especificações para ligar os ESCs e os receptor.


Também tive que fazer um cabo para ligar os pinos A4 e A5 do arduino no circuito. Usei um pedaço de cabo flat de pc.


Lembrando que foi necessário remover o jumper para isolar a alimentação do arduino e do receptor, no caso eu utilizei outra fonte de energia para o receptor. Quer uma explicação? leia isso:


Com o jumper removido, agora segue o vídeo com o teste feito na minha placa controladora de voo.



Até