domingo, 10 de novembro de 2013

Preparações Finais e Primeiro Voo


Enfim consegui fazer um voo outdoor sem grandes problemas... O peso total do quad ficou em torno de 1260 gramas, depois que removi o trem de pouso e resolvi usar só uma bateria. Segue o vídeo do primeiro voo, a câmera é bem ruim mas só tenho essa hehe.


Engraçado, mais ou menos no meio do vídeo, um gato apareceu para conferir o que era aquilo voando :P


Agora vou falar das configurações feitas antes do voo.

Primeiro, tive que programar as ESCs corretamente... Percebi que eu havia modificado as configurações de uma das ESCs sem querer e ativei o Brake, por isso umas das hélices sempre parava antes que as outras (dá para perceber no final do vídeo do primeiro teste).

Bem para programar minhas ESCs não achei que seria necessário comprar um cartão de programação porque é muito fácil programá-las utilizando o modo de programação com sinais sonoros. Não vou falar muito de como programar com cartão de programação aqui, pois ainda não fiz testes com um. No entanto as configurações basicamente são as mesmas nesse modelo de ESC.

Segue o link da minha ESC, do cartão de programação apropriado para a mesma e do manual da ESC:

Link da minha ESC:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=15205&aff=80704
Link do cartão de programação:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__17204__HobbyKing_ESC_Programming_Card.html
Link do manual da ESC:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uploads/811103388X7478X20.pdf

Cuidado ao comprar o cartão de programação, nem todas as ESCs utilizam o mesmo...

As configurações padrão dessa ESC são:

1) brake: off
2) The types of battery: Lipo battery with automatic detection
3) The cutoff value under low voltage(CutOff Threshold): middle(medium 3.0V/65%)
4) The angle of entrance in motor(Timing): automatic
5) Setting for accelerated startup(Start Mode): smooth(medium)
6) The setting Mode for helicopter(Governor Mode): off
7) Steering motor(Motor Rotation): clockwise
8) The frequency of working: 8kHz
9) Protection mode under low voltage(CutOff Mode): reduce power (Soft-Cut)

Foi preciso modificar o tipo de bateria (Types of battery) para nickel-hydrogen battery. Bem vi algumas pessoas indicando essa mudança mesmo que esteja usando LiPo, porque a tensão de corte de energia fica menor ou inativa (depois tenho que ver melhor isso). Também modifiquei o indicador para corte de tensão (Cutoff value under low voltage) com o valor low. O resto mantive no padrão de fabricação.

Nesse modelo de ESC, a programação via alertas sonoros é bem simples, não há necessidade de navegar entre submenus (acho que seria muito fácil se perder nos alertas de ESCs que utilizam submenus). Existe somente uma sequência de 22 alertas diferenciados feitos com a composição de 5 sons (olhe no manual  da ESC para saber o que significa cada um). Cada um dos 22 alertas equivale a um comando que vai ser definido. Para entrar no modo programação, é necessário ligar o motor na ESC para ouvir os alertas sonoros, então ligar as ESC no canal de throttle do receptor (RX) e deixar o stick de throttle no máximo. Agora é só ligar a ESC na bateria, esperar uns três segundos e começar a contar as sequências até chegar na desejada. Quando escutar o alerta desejado, basta colocar o stick no minimo. O motor vai emitir dois beeps indicndo que o valor foi redefinido. No meu caso, não usei o receptor do radio, fiz esse processo com um testado de servos. Liguei todas as ESCs no testador e fiz a configuração em todas ao mesmo tempo =] (só lembrando, eu não sei se as BESC (com BEC) tem alguma proteção para isso, mas em todo caso se sua ESC não for OPTO (sem BEC), aconselho tirar o fio central (positivo) do cabo de controle da ESC quando for ligar todas na mesma malha positiva, basta deixar somente em uma para alimentar o testador de servos).

A segunda configuração necessária foi calibrar o intervalo do throttle para as ESCs. Isso pode ser feito utilizando o radio com o canal do throttle do receptor ligado diretamente na ESC e o stick posicionado no máximo, em seguida esperar dois segundos e colocar o stick no minimo, o motor deve estar ligado a ESC para emitir um aviso sonoro. Para esse procedimento é possível utilizar um cabo que se replica em outros quatro e então programar todas as ESCs ao mesmo tempo. Não aconselho utilizar o testador de servos nesse caso, pois o range dele não vai ser o mesmo que o do radio. O mais indicado é utilizar o método via Flight Controller/Multiwii porque no final de contas é a controladora que vai enviar o comando diretamente para ESC e não o TX/RX. Para ativar esse recurso do projeto Multiwii, basta abrir o arquivo "config.h" e procurar a seção "SECTION  7 - TUNING & DEVELOPER" em seguida encontrar o tópico "ESCs calibration". Nesse ponto vai ser fácil encontrar as definições abaixo.

A definição "ESC_CALIB_LOW" guarda o valor minimo que vai ser passado para a ESC. O valor de MINCOMMAND foi previamente definido na seção "SECTION  1 - BASIC SETUP".

#define ESC_CALIB_LOW  MINCOMMAND

A definição "ESC_CALIB_HIGH" guarda o valor máximo que vai ser passado para a ESC. Você não deve alterar esse valor para um número maior que 2000. Pois esse número reflete o valor em microssegundos para a duração do pulso enviado a ESC. O intervalo entre cada ciclo é de 20 milissegundos, esses valores são padrões de PWM (Pulse-width Modulation) tanto para servos como ESCs, ou seja esse valor não pode ser ultrapassado ou então a ESC não vai funcionar corretamente (não sei ao certo mas pode até haver uma proteção para não aceitar um valor maior que isso).

#define ESC_CALIB_HIGH 2000

Para ativar o modo de calibração, o comentário na definição "ESC_CALIB_CANNOT_FLY" deve ser removido. Ao remover esse comentário, quando o código for pré-compilado um trecho especial vai ser gerado para calibração das ESCs. Como o nome da definição já diz, não é possível voar com esse código.

#define ESC_CALIB_CANNOT_FLY  // uncomment to activate

Após remover o comentário, o código deve ser compilado e enviado para o arduino. Em seguida, basta ligar o multi-rotor e esperar alguns segundos. Os motores vão emitir um aviso sonoro diferente do que é feito em modo normal (no meu foram dois beeps). Pronto, se você escutou o sinal sonoro, basta desligar o multi-rotor, compilar novamente o código do Multiwii comentando a definição "ESC_CALIB_CANNOT_FLY" como estava antes e enviar o código normal para o arduino.

Quanto as configurações de PID e demais coisas da GUI do Multiwii, acabei não modificando muito do padrão que estava lá. Depois tenho que pesquisar mais sobre isso.

Bem, por enquanto é isso.

Até

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